ubuntu 14.04 lts+ ros indigo+kinect2 驱动安装

Kinect2

相信对这个话题感兴趣的同学， 对Kinect2应该也是很熟悉的吧。 这个设备现在也不贵， 某东上面大概两千左右就能买到， 并且还能配置一个三脚架。 Kinect2的效果， 确实会比1代要好很多， 无论是骨骼点还是图像质量等等。 更详细的介绍， 感兴趣的同学可以自行Google， 在MS官网上面查看。

ROS

做机器人相关的工作的同学， 同时对该部分也不会陌生吧。 机器人操作系统（ROS），
应用非常广泛， 并且有很多开源库， 包可以使用。 同时， 主流的传感器在ROS中也都有支持。 当然， Kinect2也是能够支持的。 ROS安装于Ubuntu之上， 我使用的版本是Ubuntu14.04 + ROS indigo。 关于ROS的安装问题， 可以查看官网相关指导 。
很简单的步骤。 依次输入下列命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

sudo rosdep init

rosdep update

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt-get install python-rosinstall

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上述指令执行完毕之后， ROS也就安装完成了。 当然， 紧接着还需要建立自己的工作空间。 执行下述代码：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

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驱动节点配置

在ROS环境里使用Kinect2， 主要依靠iai-kinect2这个包。 Github地址： https://github.com/code-iai/iai_kinect2 。
首先， 需要安装其libfreenect2, 步骤如下（以下默认以ubuntu14.04或更新的版本是系统版本， 别的系统， 参见原始网站说明）：

libfreenect2

下载 libfreenect2 源码

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git cd libfreenect2

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下载upgrade deb 文件

cd depends;
./download_debs_trusty.sh

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安装编译工具

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

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安装 libusb. 版本需求 >= 1.0.20.

sudo dpkg -i debs/libusb*deb

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安装 TurboJPEG

sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

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安装 OpenGL

sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb
sudo apt-get install -f
sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid

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(If the last command conflicts with other packages, don’t do it.) 原文如上提示， 我在安装的时候， 第三条指令确实出现了错误， 就直接忽略第三条指令了。

安装 OpenCL (可选)

Intel GPU:

sudo apt-add-repository ppa:floe/beignet
sudo apt-get update
sudo apt-get install beignet-dev
sudo dpkg -i debs/ocl-icd*deb

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AMD GPU: 

apt-get install opencl-headers

验证安装: 

clinfo

安装 CUDA (可选, Nvidia only):
(Ubuntu 14.04 only) Download 

cuda-repo-ubuntu1404...*.deb

 (“deb (network)”) from Nvidia website, follow their
installation instructions, including 

apt-get install cuda

 which installs Nvidia graphics driver.
(Jetson TK1) It is preloaded.
(Nvidia/Intel dual GPUs) After 

apt-get install cuda

, use 

sudo
prime-select intel

 to use Intel GPU for desktop.
(Other) Follow Nvidia website’s instructions.

安装 VAAPI (可选, Intel only) 

sudo dpkg -i debs/{libva,i965}*deb; sudo apt-get install

安装 OpenNI2 (可选)

sudo apt-add-repository ppa:deb-rob/ros-trusty && sudo apt-get update
sudo apt-get install libopenni2-dev

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Build

cd ..
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 -DENABLE_CXX11=ON
make
sudo make install

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针对上面

cmake

命令的说明， 第一个参数， 是特别指定安装的位置， 你也可以指定别的你觉得高兴的地方， 但一般标准的路径是上述示例路径或者

/usr/local

。
第二个参数是增加C++11的支持。
设定udev rules: 

cd ..
sudo cp platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

然后重新插拔Kinect2.
一切搞定， 现在可以尝试运行Demo程序: 

./bin/Protonect

， 不出意外， 应该能够看到如下效果： 


 

iai-kinect2

利用命令行从Github上面下载工程源码到工作空间内src文件夹内:

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

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针对于上述命令中最后一行指令， 需要说明的是， 如果前面libfreenect2你安装的位置不是标准的两个路径下， 需要提供参数指定libfreenect2所在路径:

catkin_make -Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2 -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

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编译结束， 一切OK的话， 会看到如下提示： 



最后就是激动人心的时刻了， 在ROS中获取Kinect2的数据。

打开一个终端，依次输入：

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

使用roslaunch发起kinect2相关节点，
可以看到如下结果:



打开另外一个终端， 输入

rostopic list

，
可以查看到该节点发布出来的Topic， 或者依次输入

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

来开启一个Viewer查看数据。 结果如下图所示：