倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-TwinCAT自带的找原点功能块MC_Home怎么用

对于相对编码器类型轴（包括虚拟轴），可以使用贝福提供的找原点功能块MC_Home。



 

HomingMode是指机器在往前跑的时候（30单位/s的默认速度），当碰到阻挡，则会有一个布尔值从FALSE改成TRUE，此时认为超过了零点。然后该轴反向运动，一定能捕捉到TRUE改成FALSE，然后就停下，认为当前位置是原点（不一定是0位置，你Position是多少就将当前位置设置为多少）



 

在虚拟的轴测试中，可以做一个按钮，按下为TRUE，松开为FALSE。当点击HOME之后，该轴的位置马上变成很小的数值（无意义），速度变成30，然后一直运动，直到bCalibrationCam引脚信号有上升沿



 

上升沿之后，该轴立即反向运动（-30单位/s的速度），并直到收到该引脚的下降沿（松开按钮即可产生下降沿）。假定给的Positon不是0是100，则停下来的位置会很接近100（由于有一定的速度，捕捉到信号到真正停下来还会转一会，因此无法完全确保停下来的位置就是你指定的位置）



 

其他类型的模式基本类似（轴不转直接把当前位置标记为指定位置），在相对值编码器的轴中没有意义，绝对值编码器的电机也只需要设置一个偏移值为零点即可，不需要用这个功能块。



 

 

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