配置ROS工作环境以及简单介绍文件系统(二)
2017-04-25 22:27
441 查看
安装完ROS操作系统之后,先要对脚本环境进行相应的配置。为了确保已经正确设置了类似于ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量,在终端输入命令
如果发现没有配置,我们就需要'source'某些'setup.*sh'文件了。通过ubuntu上的apt工具安装好ROS操作系统后,我们将在'opt/ros/indigo/'目录下看到setup.*sh文件。在这里我安装的系统是ROS
Indigo,执行如下命令:
接下来我们需要创建ROS工作空间,对于ROS Indigo版本的系统建议创建catkin工作空间。执行如下命令
通常在 src目录下没有任何软件包,只有CMakeLists.txt文件。我们可以尝试进行编译:
要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录,采用以下命令查看:
至此ROS工作环境已经搭建完成。
接下来简单介绍ROS的文件系统,以及命令行工具rosls,roscd,rospack的使用。
文件系统的概念
Packages: 软件包,是ROS应用程序代码的组织单元,每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。
Manifest (package.xml): 清单,是对于'软件包'相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系,这些信息包括版本、维护者和许可协议等。
ROS提供了专门的命令工具,方便管理文件系统。
1、rospack命令
rospack中find参数选项,该选项可以返回软件包的路径信息。用法:
# rospack find [包名称]如果输入命令
$ rospack find roscpp
输出
/opt/ros/indigo/share/roscpp
2、roscd命令
roscd是rosbash命令集中的一部分,是直接切换(cd)工作目录的命令。用法:
# roscd [本地包名称[/子目录]]示例:
$ roscd roscpp
应该输出:
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp在这里,YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp和之前使用rospack find得到的路径名称是一样的。
我们可以使用pwd命令查看当前的工作目录。
roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包,要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入:
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH使用roscd也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。
命令行输入:
$ roscd roscpp/cmake
$ pwd输出:
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake3、roscd log命令
roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录。
4、rosls命令
用法:
# rosls [本地包名称[/子目录]]举例说明:
$ rosls roscpp_tutorials应该输出:
cmake package.xml srv此外,一些ROS工具支持TAB 自动完成输入的功能。当我们要输入一个软件包名称时, TAB键可以自动补充完整名称,大大提高我们输入命令行代码的效率。
备注:
ROS命令工具的的命名方式:
rospack = ros + pack(age)
roscd = ros + cd
rosls = ros + ls
这种命名方式在许多ROS命令工具中都会用到。
$ export | grep ROS
如果发现没有配置,我们就需要'source'某些'setup.*sh'文件了。通过ubuntu上的apt工具安装好ROS操作系统后,我们将在'opt/ros/indigo/'目录下看到setup.*sh文件。在这里我安装的系统是ROS
Indigo,执行如下命令:
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash在每次打开终端时你都需要先运行上面这条命令后才能运行ros相关的命令,为了避免这一繁琐过程,你可以事先在.bashrc文件(初学者请注意:该文件是在当前系统用户的home目录下)中添加这条命令,这样当你每次登录后系统已经帮你执行这些命令配置好环境。
接下来我们需要创建ROS工作空间,对于ROS Indigo版本的系统建议创建catkin工作空间。执行如下命令
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src
通常在 src目录下没有任何软件包,只有CMakeLists.txt文件。我们可以尝试进行编译:
$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_makecatkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。
要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录,采用以下命令查看:
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH得到结果是
/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks这里<youruser>是当前计算机用户名。
至此ROS工作环境已经搭建完成。
接下来简单介绍ROS的文件系统,以及命令行工具rosls,roscd,rospack的使用。
文件系统的概念
Packages: 软件包,是ROS应用程序代码的组织单元,每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。
Manifest (package.xml): 清单,是对于'软件包'相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系,这些信息包括版本、维护者和许可协议等。
ROS提供了专门的命令工具,方便管理文件系统。
1、rospack命令
rospack中find参数选项,该选项可以返回软件包的路径信息。用法:
# rospack find [包名称]如果输入命令
$ rospack find roscpp
输出
/opt/ros/indigo/share/roscpp
2、roscd命令
roscd是rosbash命令集中的一部分,是直接切换(cd)工作目录的命令。用法:
# roscd [本地包名称[/子目录]]示例:
$ roscd roscpp
应该输出:
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp在这里,YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp和之前使用rospack find得到的路径名称是一样的。
我们可以使用pwd命令查看当前的工作目录。
roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包,要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入:
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH使用roscd也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。
命令行输入:
$ roscd roscpp/cmake
$ pwd输出:
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake3、roscd log命令
roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录。
4、rosls命令
用法:
# rosls [本地包名称[/子目录]]举例说明:
$ rosls roscpp_tutorials应该输出:
cmake package.xml srv此外,一些ROS工具支持TAB 自动完成输入的功能。当我们要输入一个软件包名称时, TAB键可以自动补充完整名称,大大提高我们输入命令行代码的效率。
备注:
ROS命令工具的的命名方式:
rospack = ros + pack(age)
roscd = ros + cd
rosls = ros + ls
这种命名方式在许多ROS命令工具中都会用到。
相关文章推荐
- 简单介绍redis以及ubuntu和windows下如何安装redis和配置文件详解
- Ubuntu Linux系统环境变量配置文件介绍
- 工作中常用到的linux命令二 c++系统环境配置 动态库文件路径的加载
- linux各环境变量配置文件简单总结介绍
- 详细介绍在windows系统中配置 cocos2d-x 开发环境及简单使用(VS2012+Cocos2d-x 3.0rc1)
- Android介绍以及源码编译---Ubuntu系统Android编译环境配置
- S3C2440NFS环境配置以及根文件系统的制作
- Nodejs简单介绍以及在windows环境下安装与配置流程
- 打造前端 Deepin Linux 工作环境——系统更新以及配置字体
- H3C设备系统及配置文件管理简单介绍
- 详细介绍在windows系统中配置 cocos2d-x 开发环境及简单使用(VS2012+Cocos2d-x 3.0rc1)
- 简单介绍redis以及ubuntu和windows下怎么安装redis和配置文件详解
- 简单介绍NFS Linux系统间网络文件系统 配置 权限问题
- Tomcat学习—Tomcat的简介和目录以及配置文件介绍(Windows环境)
- Ubuntu Linux系统环境变量配置文件介绍
- Linux系统环境变量配置文件介绍
- Ubuntu Linux系统环境变量配置文件介绍 转自:http://tech.16c.cn/linux/glpz/20090620/6586.html
- Tomcat学习—Tomcat的简介和目录以及配置文件介绍(Windows环境)
- Python利用系统命令获取文件(夹)信息以及Python对Excel的简单操作
- 搭建Windows系统下php开发环境有很多种方式,比如LAMP的配置、php IDE和调试工具的选择等等。根据每个人喜好不同有很多配置方式。这里主要介绍的是利用XAMPP集成安装和配置apache、