《PCL点云库学习&VS2010(X64)》Part 33 循环中的多个点云ID处理技巧

《PCL点云库学习&VS2010(X64)》Part 33 循环中的多个点云ID处理技巧

在局部拟合过程中，会产生多个局部点云数据，可视化过程中会出现PointCloudID的处理问题：

SetPointCloudRenderingProperty()函数会有警告：

couldn't find the point cloud id ...

解决方法：

#include <string>
...
for(int k=0;k<cloud->size();++k)
{
....
string cloud_name;
cloud_name = "pointcloud_"+k;
viewer.removePointCloud(cloud_name );
viewer->addPointCloud(point, red_handle, cloud_name );
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 4, cloud_name );
...
}

注：主要是removePointCloud这个函数，可以移除之前的id，避免警告的出现。