二、编译PX4飞控的Bootloader

二、编译PX4飞控的Bootloader
环境：

Ubuntu 14.04 LTS

声明：本人用的是window安装VMware虚拟机，然后安装ubuntu
步骤：
1、先安装GCC环境变量。这里网上很多不在多说。
2、指令：
mkdir px4  //创建一个文件，根据你自己需要可以修改

        cd px4  //进入文件夹
        git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git   //获取源文件
        cd Bootloader //进入文件
        接下来就是关键的make了
        make过程大致分几个过程：
               a、它会下载所需要的文件：libopencm3
       b、编译目标：

       TARGETS = \

        aerofcv1_bl \

        auavx2v1_bl \

        crazyflie_bl \

        mindpxv2_bl \

        px4aerocore_bl \

        px4discovery_bl \

        px4flow_bl \

        px4fmu_bl \

        px4fmuv2_bl \

        px4fmuv4_bl \

        px4fmuv4pro_bl \

        px4fmuv5_bl \

        px4io_bl \

        px4iov3_bl \

        tapv1_bl

说明一下：你可以根据你自己需要编译就可以。
如果没有改回出现两个错误：
arm-none-eabi-gcc: error: unrecognized argument in option '-mcpu=cortex-m7'

arm-none-eabi-gcc: error: unrecognized argument in option '-mfpu=fpv5-sp-d16'



从字面很容易知道是少了参数。但是他是要编译F4以上系类用的，但对于我要的编译的stm32f4来说不需要。而且往上看，可以发现f4已编译没问题：



好，那就修改makefile



注释掉makefile文件中的 “4fmuv5_bl \"这一行。就可以。我是直接删除：



好了，保存，然后再打入命令：make



敲入：命令：ls，可以发现编译出了好多文件，我要的px4discovery_bl.bin也生成了。