ROS常用命令

1.rosrun 运行程序

2.roslaunch 运行脚本 如

roslaunch rbx1 fake_pi_robot.launch

3.查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

4.获得运行中节点清单

rosnode list

5.显示节点的主题

rostopic list

6.显示节点的服务

rosservice list

7.获取特定主题所发出了的消息类型

rosmsg show

8.显示节点图

rqt_graph

（rqt_graph工具可以看到节点和主题，以及哪些节点订阅哪些主

题等。此节点状态图中并没有消息、消息记录包、参数服务器和服务）

9.显示消息的结构体 如

rosmsg show nav_msgs/Odometry

查看里程计消息结构体

10.查看主题信息 如rostopic echo /odom/pose/pose 查看里程计主题的位置信息

11.启动rqt_logger_level 图形化工具

rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

（用于设置log的显示等级）

12.启动 rqt_console图形化工具

rqt_console

（用于显示如ROS_INFO这样的调试信息）

13.启动rqt_top图形化工具

rosrun rqt_top rqt_top

14.启动rqt_topic图形化工具

rosrun rqt_topic rqt_topic

15.分析包的潜在问题，

roswtf

16.启动可视化监视器

rosrun rqt_runtime_monitor rqt_runtime_monitor

17.启动图形查看器

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

18.启动记录所有

rosbag record -a

19.播放bag文件

rosbag play

20.查看bag文件信息

rosbag info

21..启动 rqt_bag图形化工具

rqt_bag

22.启动rqt_gui图形化工具

rosrun rqt_gui rqt_gui

23.启动键盘控制器

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

24.更新环境变量

source devel/setup.bash

25.安装包：如ros-hydro-包名

sudo apt-get install ros-hydro-teleop-twist-keyboard

26.安装包所需要的依赖项

如

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo

27.ubuntu中由apt-get获得的文件包保存在/var/cache/apt/archives