Universial Robot (4):Ubuntu 16.04+ROS Kinetic+MoveIt!+Gazebo+Real Robot配置全过程

本文所讲的内容已经全都在Ubuntu 16.04+ROS Kinetic上实现，如有疑问，可以留言交流~

1.首先建立Catkin工作空间，下载所需资料：

mkdir -p /tmp/ws/src
cd /tmp/ws/src
git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git cd /tmp/ws
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src
catkin_make
source devel/setup.bash

 2.运行Gazebo仿真，打开新的终端，运行：
roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:=true

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true这时在Rviz中拖动机械臂到某个位置，并选择“planned and excute”就可以观察到机械臂在Rviz和Gazebo中同时运动。
3.运行真实机器人，关闭掉原来的终端，打开新的终端，运行：
roslaunch ur_bringup ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT]

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true这时在Rviz中拖动机械臂到某个位置，并选择“planned and excute”就可以观察到机械臂在Rviz中运行，同时真机器人也在运行，记得随时按下急停键，以免发生意外。
4.有时步骤3会出问题，建议使用ur_modern_driver替换掉ur_driver,下载地址:https://github.com/ThomasTimm/ur_modern_driver

下载完之后，先使用catkin_make重新编译，ur_bringup.launch 选择ur_modern_driver目录下的，其他操作不变，一般问题就解决了。