ROS机器人Diego 1#制作总结

由于树莓派本身的运算能力限制，Diego 1#的制作到上一篇博文应该算是一个里程碑了，后续将基于新的硬件进行开发制作Diego 1# plus，重点会在图像处理上，笔者曾经尝试使用树莓派来做，但经过多次反复试验，即使跑一个人脸识别的代码，树莓派的CPU使用率都在80%上以上，无奈想玩更高级的东西，就的升级硬件了。本文做为一个阶段性的总结，就把Diego 1#制作过程中走过的坑说明下：

1.底盘

Diego1#所使用的底盘，总的来说满足一般机器小车的要求，但也有些不足之处：

a. 动力不足：最大速度只能在0.2m/s，这个是PID输出已经是最大值255了。

b. 稳定性不足：因为需要使用PID对两个电机进行调速，但即使这次调好了，可以走直线，关掉电源，重新打开，可能就又走不了直线了。

c. 通过性不足：原来选用这款底盘，本来是看重通过性的，但实际使用过程中发现通过小台阶的时候非常容易打滑，不管是熟料履带，和金属履带都存在同样的问题。

笔者倒是不准备更换底盘，只是有想法更换驱动马达，大家有什么用的比较好的也可要推荐。

2.树莓派3b

树莓派3b可以说是一个非常适合初学者使用的主板，可以在上面安装Ubuntu 16.04，并且按照Ros kinetic完整版本，对应一般的运动控制器计算能力已经足够，完成基于激光雷达的SLAM，语音识别，都不在话下，但是一旦使用到图像视频处理，就基本上非常卡了，更不用说基于深度相机的SLAM，图像识别，根本就跑不起来了，所以大家要想做图像处理，就不要去踩这个坑了。

3.Arduino UNO

Arduino UNO作为执行层面的控制器，性能已经足够，在Diego1#中都还没有发挥它性能。

4.电源

电源部分一定要把控制和动力电源分开，树莓派使用一般的18650+3A输出的降压模块就可以了，但是机械臂的控制是对电流要求比较高，现在Diego1#中使用7个舵机，虽然舵机标的是每个0.5A的电流，但一旦有堵转电流就直线上升，笔者使用了6A 12V输出的18650电池+10A输出的降压模块，才能保证其在抓取比较轻的物体情况下正常使用，如果电流不足则会出现机械臂乱动不受控制的现象。

5.机械臂

机械臂只是一个模型而已，控制精度就不要要求了，只要能按照控制逻辑动起来就可以了。

总的来说，要想学习ROS机器人，就是要多动手，自己做，会学的很快。

另外后续的文章将重点在个人网站www.diegorobot.com上更新。