Android(4.2) Sensors 学习——G-sensor,Gyroscope驱动移植

Android(4.2) Sensors 学习——G-sensor,Gyroscope驱动移植

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Sensors 种类和功能
G-sensor驱动code 
G-sensor HAL
注1-1注1-2注1-3

Sensors 种类和功能

从Android 官方的API可以找到Android 支持的sensor类型如下：

类型	描述
ACCELEROMETER  （加速度传感器）	又名G-sersor，侦测物体的加速度，利用装置内配置的两个电容点，并在电容点之间放置一个导电且可晃动物质，通过侦测导电物质的移动改变电容点间的电压，借此计算感应器的状态。
GRAVITY （重力传感器）	又名GV-sensor 。
GYROSCOPE   (陀螺仪传感器)	又名Gyro-sensor角速度器，利用内部震动机械结构侦测物体转动所产生的角速度，进而计算出物体移动的角度。侦测水平改变的状态，但无法计算移动的激烈程度。
LIGHT （光线传感器）	侦测光线的强弱
MAGNETIC_FIELD (磁力传感器)	又名M-sensor。
PRESSURE (压力传感器)	返回当前的压强。
PROXIMITY (距离传感器)	侦测物体与传感器之间的距离。

HUMIDITY (湿度传感器)	返回当前的湿度
ROTATION (方向传感器)	又名O-sensor
TEMPERATURE (温度传感器)	返回当前的温度

       以上加速度传感器，重力传感器，陀螺仪传感器，光线传感器 是Android中最长用的Sensor了。下面介绍下G-sensor,Gyroscope驱动的移植。

G-sensor驱动code 

       通过咨询硬件同事，知道我们当前用的G-sensor是LSM303D，Gyroscope是L3GD2。接下来按照这两个关键grep查找。结果找到如下的驱动相关的文件：

[html] view
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kernal_path/drivers/misc/lsm303d.c  

kernal_path/drivers/misc/l3gd20_gyr.c  

kernal_path/include/linux/i2c/l3gd20.h  

kernal/include/linux/input/lsm303d.h  



限于对公司负责的态度，给出相对的文件路径。接下来肯定要修改Makefile：

kernal_path/drivers/misc/Makefile：

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obj-$(CONFIG_SENSORS_LSM303D)   += lsm303d.o  

obj-$(CONFIG_ST_L3GD20_GYR) += l3gd20_gyr.o  



修改Kconfig：

kernal_path/drivers/misc/Kconfig:

[html] view
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config SENSORS_LSM303D  

        tristate "LSM303 sensor driver"  

       depends on I2C=y  

        help  

          Say yes here to support the sensor  

config ST_L3GD20_GYR  

        tristate "L3GD20_GYR gyroscope sensor support"  

        depends on I2C=y  

        help  

          If you say yes here you get support for ST's  

          gyroscope sensors L3GD20_GYR.  



关于Makefile中CONFIG_SENSORS_LSM303D，CONFIG_ST_L3GD20_GYR它是编译生成.config中读取的。关于Makefile，Kconfig，.config请参见Kconfig,Makefile
和 .config 。找到编译生成.config的原配置文件defconfig。
修改defconfig：

kernal_path/configs/XXX_defconfig:

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CONFIG_SENSORS_LSM303D=y  

CONFIG_ST_L3GD20_GYR=y  



注册I2C：

上面Kconfig中提到depends on I2C =y,它既然依赖I2C,那肯定需要让I2C知道的它的存在，现向I2C注册LSM303D，L3GD2信息。

[html] view
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#ifdef CONFIG_SENSORS_LSM303D  

        {  

                I2C_BOARD_INFO("lsm303d",  0x1d),  

        },  

#endif  

#ifdef CONFIG_ST_L3GD20_GYR  

        {  

                I2C_BOARD_INFO("l3gd20_gyr",  0x6a),  

        },  

#endif  



这里面的0x1d，0x6a是I2C中注册的节点。关于这点，我们后面在细说（注1-1）。

G-sensor HAL

这一部分直接从android4.1 copy到android 4.2，路径放在hardware/sensors/ST_lsm303d/，查看它的Makefile发现它最后编译生成一个sensor.so的文件，存在在system/lib/hw中以供上层条用。要把这个sensor.so包含到img文件中，需要在

[html] view
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PRODUCT_PACKAGES += \  

        sensors.amlogic  



这里提出如下两个文件：

hardware/sensors/ST_lsm303d/AccSensor.cpp

hardware/sensors/ST_lsm303d/GyroSensor.cpp

打开后有个宏定义：

[html] view
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<pre name="code" class="html">#define INPUT_SYSFS_PATH_ACC "/sys/devices/i2c-1/1-001d/accelerometer/"  

#define INPUT_SYSFS_PATH_GYRO "/sys/devices/i2c-1/1-006a/"</pre>  



这里有1-001d，1-006a，关于这点，我们后面在细说（注1-2）。
sensor权限

从上面两个宏定义可以看出，它要访问的sys/devices/i2c-1/的文件，那就需要给它一个权限啦。在init.rc中改变这两个文件的权限：

[html] view
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chmod 0666 /dev/mpu  

chmod 0666 /dev/mpuirq  

chmod 0666 /dev/timerirq  

  

chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/magnetometer/pollrate_us  

chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/accelerometer/enable_device  

chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/accelerometer/pollrate_us  

chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/magnetometer/enable_device  

  

chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/pollrate_ms  

chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/enable_device  

chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/range  

chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/enable_polling  



在这里也提到了1-001d，1-006a，关于这点,后面在细说（注1-3）。

在进行Android CTS测试时，会有sensor的features项目。这时也需要配置些文件：

[html] view
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PRODUCT_COPY_FILES += \  

        frameworks/native/data/etc/android.hardware.sensor.accelerometer.xml:system/etc/permissions/android.hardware.sensor.accelerometer.xml  

       frameworks/native/data/etc/android.hardware.sensor.compass.xml:system/etc/permissions/android.hardware.sensor.compass.xml \  

       frameworks/native/data/etc/android.hardware.sensor.gyroscope.xml:system/etc/permissions/android.hardware.sensor.gyroscope.xml \  



它不仅是Android CTS feature，同时也决定这运行于此平台上APPS有没有这些相关的权限。打开文件android.hardware.sensor.accelerometer.xml：

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<!-- Feature for devices with an accelerometer sensor. -->  

<permissions>  

    <feature name="android.hardware.sensor.accelerometer" />  

</permissions>  

注1-1，注1-2，注1-3

       这三个地方的1-001d，1-006a必须一样。否则sensor没功能。至于1-001d，1-006a这个值是怎么来的，暂时还不知道。(评论：1-001d，1-006a 是I2c挂载的地址)

From: http://blog.csdn.NET/nxh_love/article/details/11804841