ROS总结——ROS程序包（一）

创建ROS程序包

本博客是对http://wiki.ros.org/上ROS教程的学习总结，欢迎大家交流学习。

1.catkin程序包组成

程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求：

该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件 ，这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。

程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。

每个目录下只能有一个程序包，这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在。

最简单的程序包如下：

my_package/
CMakeLists.txt
package.xml

2.catkin工作空间中的程序包

开发catkin程序包的一个推荐方法是使用catkin工作空间，但是也可以单独开发(standalone)catkin 软件包。一个简单的工作空间也许看起来像这样：

workspace_folder/        -- WORKSPACE
src/                   -- SOURCE SPACE
CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
package_1/
CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
package.xml        -- Package manifest for package_1
...
package_n/
CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
package.xml        -- Package manifest for package_n

3.创建一个catkin程序包

首先切换到之前通过创建catkin工作空间总结创建的catkin工作空间中的src目下：

$  cd ~/catkin_ws/src

现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为’beginner_tutorials’的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

$  catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

Created file beginner_tutorials/package.xml
Created file beginner_tutorials/CMakeLists.txt
Created folder beginner_tutorials/include/beginner_tutorials
Created folder beginner_tutorials/src
Successfully created files in /home/yongqiang/catkin_ws/src/beginner_tutorials. Please adjust the values in package.xml.

这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。

catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name，如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包：

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

4.程序包依赖关系

1. 一级依赖

z之前在使用catkin_create_pkg命令时提供了几个程序包作为依赖包，现在可以使用rospack命令工具来查看一级依赖包：

$  rospack depends1 beginner_tutorials
std_msgs
rospy
roscpp

rospack列出了在运行catkin_create_pkg命令时作为参数的依赖包，这些依赖包随后保存在package.xml文件中。

$  roscd beginner_tutorials
$  cat package.xml
<package>

<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>

</package>

赖包：

2. 间接依赖

在很多情况中，一个依赖包还会有它自己的依赖包，比如，rospy还有其它依赖包。

$  rospack depends1 rospy
genpy
rosgraph
rosgraph_msgs
roslib
std_msgs

一个程序包还可以有好几个间接的依赖包，幸运的是使用rospack可以递归检测出所有的依赖包。

$  rospack depends beginner_tutorials
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
genmsg
genpy
message_runtime
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
catkin
rospack
roslib
rospy

5.自定义程序包

本部分简述catkin_create_pkg命令生成的每个文件并详细描述这些文件的组成部分以及如何自定义这些文件。

1. 自定义 package.xml

主要包括描述标签、维护者标签、许可标签、依赖项标签，具体参考http://wiki.ros.org/catkin/package.xml

2. 自定义 CMakeLists.txt