Ubuntu14.04 PCL+QT5 + VTK7.0.0安装

写在前面

在Ubuntu 14.04或更低版本，你需要通过私有源来安装PCL库;

在 Ubuntu 16.04，PCL库已经存在于公共软件源中，直接安装即可：

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

http://www.linuxdiyf.com/linux/24123.html

安装依赖项

在PCL官方的说明文档里给明了PCL的所依赖的三方库：

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php#mandatory

包括：Boost、Eigen、FLANN、VTK，其中VTK又依赖与QT5。下面介绍各个库的安装方法。

Boost

boost安装只需要下面一行即可

sudo apt-get update
sudo apt-get install libboost-all-dev

Eigen3

sudo apt-get update
sudo apt-get install libeigen3-dev

QT5

（1）首先在https://www.qt.io/download-open-source/#section-2中通过邮箱注册下载得到

qt-opensource-linux-x64-5.2.1.run

（2）然后在qt-opensource-linux-x64-5.2.1.run所在的目录下打开终端，执行下面两行代码：

chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.2.1.run
./qt-opensource-linux-x64-5.2.1.run

就会出现Qt安装对话框，然后默认安装。

VTK7.0.0

（1）VTK之前还要先安装好OpenGL等库（不然会出错）

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libxt-dev

（2）从http://www.vtk.org/download/下载VTK或者使用git clone

git clone git://vtk.org/VTK.git

我的是Ubuntu14.04，不推荐使用git clone，直接git下来的VTK我在make的时候总是死在81%的地方。因此推荐手动从http://www.vtk.org/download/下载VTK7.0.0版本，测试通过。

（3）在下载的VTK文件夹同级目录下建立一个build directory叫做VTK-build

cd VTK-build
cmake /path/to/VTK
make -j

以上这是标准的VTK安装部分。为了添加QT5，这部分代码应该如下（注意路径换成自己对应的）：

cd VTK-build
cd /path/to/VTK-Release-build
cmake -DVTK_QT_VERSION:STRING=5 \
-DQT_QMAKE_EXECUTABLE:PATH=/path/to/qt5.2.1-install/5.2.1/gcc_64/bin/qmake \
-DVTK_Group_Qt:BOOL=ON \
-DCMAKE_PREFIX_PATH:PATH=/path/to/qt.5.2.1-install/5.2.1/gcc_64/lib/cmake  \
-DBUILD_SHARED_LIBS:BOOL=ON \
/path/to/VTK

（4）还是在VTK-build目录下make即可完成VTK的安装

make -j

VTK安装到这里之后，cmake并不能直接找到VTK，因此以后在cmakelists中find_package(VTK)之前要添加：

SET(VTK_DIR "/home/xxx/Documents/Installers/VTK/VTK-build" CACHE PATH "VTK directory override" FORCE)

安装PCL

（1）在https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases下找到合适的版本下载，这里用的是最新的pcl-1.8.0，因为pcl-1.7.2中好像只支持VTK6 and OpenNI 2。

（2）解压之后按照以下连接中类似如下的方法编译PCL

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php#mandatory

cd pcl-pcl-1.8.0 && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j2
sudo make -j2 install

注意：这里我们要将PCL目录下的cmakelists的 find_package(VTK) 之前添加（要不然找不到VTK）

SET(VTK_DIR "/home/xxx/Documents/Installers/VTK/VTK-build" CACHE PATH "VTK directory override" FORCE)

（3）测试PCL

pcl-trunk->doc->tutorials->content->sources下有PCL例程：例如cloud_viewer文件夹下的cloud_viewer.cpp

step1：首先创建demo文件夹

step2：然后将cloud_viewer.cpp和cmakelists考到demo目录下

step3：在demo文件夹下打开终端

step4：cmake 然后 make，最后./cloud_viewer，如果出现如下图，则PCL安装成功