透视摄像机模型

最常用的透视相机模型是假设一个针孔投射系统，图像由来自物体的光线穿过透镜中心（投影中心）的交叉形成，并存在一个焦平面。



记 P=[X,Y,Z]T为相机坐标系下一个实物点的物理坐标，p=[u,v]T 为其投影图像的图像坐标（像素），C为相机的光心，即投影中心。

从3D世界到2D图像的映射由透视投影方程给出：

λ⎡⎣⎢uv1⎤⎦⎥=KP=⎡⎣⎢αu000αv0u0v01⎤⎦⎥⎡⎣⎢XYZ⎤⎦⎥(1)

X,Y,Z: 点在相机坐标系下的物理坐标

u,v: 点的投影在图像中的图像坐标（像素）

u0,v0: 投影中心在图像中的图像坐标（像素）

αu,αv: 焦距，在此公式中包含物理坐标对图像坐标的转换，单位为像素

λ: 深度因子，从公式中易看出λ=z，即物点距光心的距离

对此公式的理解包含两步：1、3D坐标与2D坐标的转换，2、物理坐标对图像坐标的转换

1、3D坐标转2D坐标

如图，设物理点Q(X,Y,Z)在投影图像上的坐标为q(x,y)，f为物理焦距



不考虑长度与像素的转换以及投射中心的偏移，则有

x=f(XZ)(2) y=f(YZ)(3)

2、物理坐标对图像坐标的转换

如图，(u,v) 为图像像素坐标（行数和列数），(u0,v0) 为图像主点的图像坐标，设(x,y) 为以图像主点为原点的以物理单位表示的坐标。



则有

u=xdx+u0(4) v=ydy+v0(5)

其中dx,dy 分别表示每个像素在x轴和y轴上的物理尺寸，单位为毫米/像素。

写成矩阵形式为

⎡⎣⎢uv1⎤⎦⎥=⎡⎣⎢⎢⎢⎢⎢1dx0001dy0u0v01⎤⎦⎥⎥⎥⎥⎥⎡⎣⎢xy1⎤⎦⎥(6)

其逆关系表示为

⎡⎣⎢xy1⎤⎦⎥=⎡⎣⎢dx000dy0−u0dx−v0dy1⎤⎦⎥⎡⎣⎢uv1⎤⎦⎥(7)

综上，从(1)中得到

u=αuzX+u0(8) v=αvzY+v0(9)

结合(2)(3)(4)(5)(8)(9)，可得

αu=fdx αv=fdy

此为对(1)中 αu 和 αv 的理解

参考文献：

1. D. Scaramuzza and F. Fraundorfer, “Visual Odometry, Part I: The First 30 Years and Fundamentals [Tutorial],” IEEE RAM, 2011.

2. http://www.360doc.com/content/14/0410/14/10724725_367760675.shtml