ORB SLAM2 ROS实例 单目摄像头

ORB SLAM2 USB摄像头

实验环境ubuntu 14.04+ros indigo

Step1： 配置环境变量

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

在’src’目录中可能没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt，依然可以编译它：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

在主文件夹下ctrl+h后找到隐藏文件夹.bashrc。在.bashrc 最下面添加

source /opt/ros/indigo/setup.bash`
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash`

Step2：编译usb_cam

[usb_cam下载链接] (https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam)

把usb_cam放到catkin_ws/src下

$ cd catkin_ws/src/usb_cam
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make

Step3： 编译orb_slam2

[orb_slam2 下载链接] ( https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 )

安装orb slam2依赖

安装 g++11

$ sudo apt-get install gcc g++

安装 Pangolin

$ sudo apt-get install libglew-dev   #安装Glew
$ sudo apt-get install cmake         #安装CMake
$ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev  #安装Boost
$ sudo apt-get install libpython2.7-dev  #安装Python2'Python3
下载、编译、安装Pangolin:
$ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git $ cd Pangolin
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
$ make
$ sudo make install

注意：Pangolin最新版本会编译失败请使用旧版本

安装OpenCV

$sudo apt-get update
$sudo apt-get install libcv-dev

安装Eigen

$ sudo apt-get install libeigen3-dev

BLAS and LAPACK

$ sudo apt-get install libblas-dev
$ sudo apt-get install liblapack-dev

编译ORB_SLAM2库和例子程序(单目、双目和RGB-D)

$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

把ORB_SLAM2放到catkin_ws/src下

$ cd ORB_SLAM2
$ chmod +x build.sh
$ ./build.sh

生成的libORB_SLAM2.so位于lib目录下，可执行程序mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc and stereo_euroc位于Examples目录下。

Step4： 把摄像头数据发布到topic

$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

Step5： 修改ros_mono.cc

进入～/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src

打开 ros_mono.cc 把程序里面的topic改为 /usb_cam/image_raw

具体还要查看自己的rviz（即上一步打开的摄像头窗口的标题）

然后进入～/catkin_ws/src/ORB_SLAM

$ chmod +x build_ros.sh
$ ./build_ros.sh

Step5： 启动mono

$ ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2$ rosrun ORB_SLAM2 Mono      /home/caylaxu/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/caylaxu/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/my.yaml

有两个参数，第二个参数是相机参数文件，根据自己的相机参数修改。

正常启动效果如下



都上一步为止已经成功跑起来了，我们来玩点好玩的吧

Step6： 增强现实

参照step4启动摄像头然后执行一下命令

~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2$ rosrun ORB_SLAM2 MonoAR      /home/caylaxu/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/caylaxu/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/my.yaml

如果没有界面出来不要着急，参照step5 打开 ros_mono_ar.cc把程序里面的topic改为 /usb_cam/image_raw

具体还要查看自己的rviz（即上一步打开的摄像头窗口的标题）

然后进入～/catkin_ws/src/ORB_SLAM

$ chmod +x build_ros.sh
$ ./build_ros.sh

首先确保SLAM ON 然后点击添加物体，最终效果如下