ROS机器人Diego 1#制作(二十一)搭载EAI F4激光雷达gmapping创建室内地图
2017-02-17 20:07
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上篇文章中我们用hector创建了室内地图,本文中我们采用gmapping来创建室内地图,hector和gmapping主要区别gmapping创建地图需要odom数据,而hector不需要,所以在gmapping创建地图首先要确保odom数据的准确性,否则会影像到创建地图的效果。有关激光雷达,arduino的配置请参见上篇博文,
1.编写gmapping的launch文件.
2.启动launch
3.构建的地图
1.编写gmapping的launch文件.
<launch> <master auto="start"/> <include file="$(find flashgo)/launch/lidar.launch" /> <node name="arduino" pkg="ros_arduino_python" type="arduino_node.py" output="screen"> <rosparam file="$(find ros_arduino_python)/config/my_arduino_params.yaml" command="load" /> </node> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_frame_2_laser_link" args="0.0 0.0 0.2 3.14 3.14 0 /base_link /laser 40"/> <!-- gmapping node --> <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping"> <param name="base_frame" value="base_link"/> <param name="odom_frame" value="odom"/> <param name="maxUrange" value="4.0"/> <param name="maxRange" value="5.0"/> <param name="sigma" value="0.05"/> <param name="kernelSize" value="3"/> <param name="lstep" value="0.05"/> <param name="astep" value="0.05"/> <param name="iterations" value="5"/> <param name="lsigma" value="0.075"/> <param name="ogain" value="3.0"/> <param name="lskip" value="0"/> <param name="minimumScore" value="30"/> <param name="srr" value="0.01"/> <param name="srt" value="0.02"/> <param name="str" value="0.01"/> <param name="stt" value="0.02"/> <param name="linearUpdate" value="0.05"/> <param name="angularUpdate" value="0.0436"/> <param name="temporalUpdate" value="-1.0"/> <param name="resampleThreshold" value="0.5"/> <param name="particles" value="8"/> <!-- <param name="xmin" value="-50.0"/> <param name="ymin" value="-50.0"/> <param name="xmax" value="50.0"/> <param name="ymax" value="50.0"/> make the starting size small for the benefit of the Android client's memory... --> <param name="xmin" value="-1.0"/> <param name="ymin" value="-1.0"/> <param name="xmax" value="1.0"/> <param name="ymax" value="1.0"/> <param name="delta" value="0.05"/> <param name="llsamplerange" value="0.01"/> <param name="llsamplestep" value="0.01"/> <param name="lasamplerange" value="0.005"/> <param name="lasamplestep" value="0.005"/> </node> </launch>
2.启动launch
roslaunch diego_nav diego_run_flashgo.launch rosrun rviz rviz
3.构建的地图
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