ROS_机械臂相关话题的介绍与使用_接上篇
2017-02-09 21:49
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相关话题的介绍与使用:
http://wiki.ros.org/control_msgs http://wiki.ros.org/moveit_msgs http://www.360doc.com/content/16/0825/16/7821691_585865831.shtml http://blog.csdn.net/dxuehui/article/details/49923309 http://www.360doc.com/content/16/0923/10/7821691_592977782.shtml
可用rostopic type或rostopic info查看话题类型
rostopicpub[topic][msg_type][args]
rostopicpub
-1
/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0,0.0,0.0]''[0.0,0.0,1.8]'
-1代表默认的持续时间是3秒钟
通过加入选项-r则可以一直向topic发布数据
rostopicpub
-r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
-- '[2.0,0.0,0.0]''[0.0,0.0,1]'
利用命令
rostopic pub -1 /gripper_controller/gripper_action/goal moveit_msgs/MoveGroupActionGoal ['header', 'goal_id', 'goal']
关于话题总结:
查看节点关系图:rosrun rqt_graph rqt_graph
显示topic1上所发布的数据:rostopic echo topic1
列出当前处于激活状态的topic列表:rostopic list -v
显示topic1的数据类型:rostopic type topic1
显示类型更加详细的信息:rosmsg show type1
直接向主题topic1发布数据:rostopic pub [topic1] [msg_type] [args]
显示主题topic1上数据的发布速率:rostopic hz [topic1]
http://wiki.ros.org/control_msgs http://wiki.ros.org/moveit_msgs http://www.360doc.com/content/16/0825/16/7821691_585865831.shtml http://blog.csdn.net/dxuehui/article/details/49923309 http://www.360doc.com/content/16/0923/10/7821691_592977782.shtml
可用rostopic type或rostopic info查看话题类型
rostopicpub[topic][msg_type][args]
rostopicpub
-1
/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0,0.0,0.0]''[0.0,0.0,1.8]'
-1代表默认的持续时间是3秒钟
通过加入选项-r则可以一直向topic发布数据
rostopicpub
-r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
-- '[2.0,0.0,0.0]''[0.0,0.0,1]'
利用命令
rosmsg可以查看信息的详细信息
rosmsg show geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z
rostopic pub -1 /gripper_controller/gripper_action/goal moveit_msgs/MoveGroupActionGoal ['header', 'goal_id', 'goal']
关于话题总结:
查看节点关系图:rosrun rqt_graph rqt_graph
显示topic1上所发布的数据:rostopic echo topic1
列出当前处于激活状态的topic列表:rostopic list -v
显示topic1的数据类型:rostopic type topic1
显示类型更加详细的信息:rosmsg show type1
直接向主题topic1发布数据:rostopic pub [topic1] [msg_type] [args]
显示主题topic1上数据的发布速率:rostopic hz [topic1]
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