位置式pid和增量式pid 相差不多 的原因分析
2017-01-16 14:22
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********其实增量式pid就是位置式这次的输出减去上次的输出得到的
解释如下：
位置式(k)：pwm =Kp*e(k)
+ Ki*∑e(k) + Kd[e（k）-e(k-1)]
位置式(k-1):pwm =Kp*e(k-1)
+ Ki*∑e(k-1) + Kd[e（k-1）-e(k-2)]
位置式的(k)-位置式的(k-1)=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
=增量式
增量式：pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
解释如下：
位置式(k)：pwm =Kp*e(k)
+ Ki*∑e(k) + Kd[e（k）-e(k-1)]
位置式(k-1):pwm =Kp*e(k-1)
+ Ki*∑e(k-1) + Kd[e（k-1）-e(k-2)]
位置式的(k)-位置式的(k-1)=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
=增量式
增量式：pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
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