如何添加自定义的msg到ORB SLAM

前言：

最近想要修改ORB SLAM的代码，想在ORB SLAM中订阅我自己定义的msg，于是查找相关资料，看看如何在ORB SLAM中添加自定义的消息。

步骤：

1
在ORB_SLAM目录下新建文件夹msg。

2
在msg文件夹中写下XXX.msg文件。就是你自己要定义的msg。

3
回到ORB_SLAM目录下，打开CMakeList文件。在文件中添加：

include(rosbuild)
rosbuild_init()
rosbuild_genmsg()  #一般来说，前面两句会有了，只要添加这一句就好了

4 编译的时候就会在ORB_SLAM目录下产生文件夹msg_gen。

5 使用的时候就是在需要用到的文件中写下：
#include “ORB_SLAM/XXX.h”