ROS学习（四）—— 创建ROS Package

一、caktin Package的组成

1、必须含有 package.xml文件，提供有关程序包的元信息

2、必须含有一个catkin版本的 CmakeLists.txt文件，如果是一个catkin元程序包一定要有对CmakeLists.txt的引用

3、一个文件下只能有一个包

最简单的包结构如下：

my_package/
CMakeLists.txt
package.xml

二、一个catkin工作空间下的程序包

workspace_folder/        -- WORKSPACE
src/                   -- SOURCE SPACE
CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
package_1/
CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
package.xml        -- Package manifest for package_1
...
package_n/
CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
package.xml        -- Package manifest for package_n

三、创建一个catkin package

1、新建一个空白catkin工程，见ROS学习（三）

2、打开工程src目录

cd ~/catkin_ws/src

3、使用catkin_create_pkg创建一个包

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

四、编译catkin工程，且将这个工程加入到ROS环境中

cd ~/catkin_ws
catkin_make
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash  （不加 . 出出现权限不够）

五、程序包依赖

1、一级依赖：

p { margin-bottom: 0.25cm; line-height: 120% }
tt.cjk { font-family: "Nimbus Mono L", monospace }
a:link { }
之前在使用catkin_create_pkg命令时提供了几个程序包作为依赖包，现在我们可以使用rospack命令工具来查看一级依赖包。

p { margin-bottom: 0.25cm; line-height: 120% }
tt.cjk { font-family: "Nimbus Mono L", monospace }
a:link { }
之前在使用catkin_create_pkg命令时提供了几个程序包作为依赖包，现在我们可以使用rospack命令工具来查看一级依赖包。
--> { }

rospack depends1 beginner_tutorials

2、间接依赖：

很多情况，一个一来的包还会有自己的依赖，称为间接依赖。

六、定制自己的包

1、 描述标签：

Toggle line numbers

<description>The beginner_tutorials package</description>

写一写这个包的相关介绍，一行肯定是不够的。

2、编写者标签：

7   <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag -->
8   <!-- Example:  -->
9   <!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> -->
10   <maintainer email="user@todo.todo">user</maintainer>

3、专利标签

Toggle line numbers

12   <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
13   <!-- Commonly used license strings: -->
14   <!--   BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
15   <license>TODO</license>

4、依赖标签

5、简化的package.xml

1 <?xml version="1.0"?>
2 <package>
3   <name>beginner_tutorials</name>
4   <version>0.1.0</version>
5   <description>The beginner_tutorials package</description>
6
7   <maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer>
8   <license>BSD</license>
9   <url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url>
10   <author email="you@yourdomain.tld">Jane Doe</author>
11
12   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
13
14   <build_depend>roscpp</build_depend>
15   <build_depend>rospy</build_depend>
16   <build_depend>std_msgs</build_depend>
17
18   <run_depend>roscpp</run_depend>
19   <run_depend>rospy</run_depend>
20   <run_depend>std_msgs</run_depend>
21
22 </package>

p { margin-bottom: 0.25cm; line-height: 120% }
a:link { }