ROS进二阶学习笔记（6） -- ROS Bag

ROS Bag是ROS计算图级的一个概念：



Bags：

ref : http://wiki.ros.org/Bags

在 计算图里 在线使用

   工具：rosbag

   创建bags, 收听topic，记录数据。可以回放或者remap到别的topic。

   rosbag还能处理具有时间戳的数据，publish一个 simulated clock that corresponds to the time the data was recorded in the file。

   bag文件的格式用来记录和回放数据都是非常高效的，消息都是跟在ros里一样的格式记录的。

   具体command-line使用方法：
rosbag command-line usage

离线使用和数据迁移

   有多种离线使用方式。

   工具：rqt_bag

     可以让你可视化bag数据，plot 或者image。ref
rqt_bag: http://wiki.ros.org/rqt_bag

   工具：rostopic

     快速查看bag文件，list topics 和 echoing data to console.

       Display messages in a bag file:

             $ rostopic echo -b log_file.bag /topic_name

       rostopic list

             list

      Display a list of current topics.

            $ rostopic list

            list <namespace>

            List topics in the specified namespace. In previous versions, this is equivalent to the rostopic info command.

                    $ rostopic list /namespace

          -b

          List topics in a bag file.

          -p

          List only publishers.

          -s

          List only subscribers.

          -v

          Verbose mode.

                    $ rostopic list -v

          --host New in Diamondback

          Group list by hostname.

   ref more: http://wiki.ros.org/rostopic

   Programmatic APIs - rosbag工具

     rosbag 工具可以更快速操作bag文件，这让你提取满足特定filter的消息到一个新的bag文件。

     参考： rosbag Code API, Cookbook examples,

               

     rosrecord 包里有APIs，可以让其他的C++/python 包有能力to iterate over stored messages，它老了，已经被rosbag取代了。

     msg文件有更新时，bag file可以轻易地被提取。bag 文件格式里存有与之所存数据匹配的 msg 文件。像rosbagmigration这样的工具可以写规则进去，来自动的更新bag files当它变得out of date.

工具：

   >> rosbag: unified console tool for recording, playback, and other operations.

   >> rqt_bag: graphical tool for visualizing bag file data.

   >> rostopic: the echo and list commands are compatible with bag files.

Older tools

    The following tools have been superceded by rosbag, but are still supported:

    >> rosrecord

    >> rosplay

    >> rosrebag

格式

bag文件的格式与普通用户没多大关系了。

The underlying format of a bag file should not be relevant to the average user. It is subject to change, but backwards compatibility will be maintained by the programmatic access
libraries, or custom conversion libraries.

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如何在程序中使用bag 文件

问题1： 数据的记录和回放到console

        ref: http://wiki.ros.org/rosbag/Code%20API
问题2： a collection of code fragments demonstrating use of the rosbag APIs.

        ref: http://wiki.ros.org/rosbag/Cookbook

更多高级的玩法

当需要更高级的功能时，得ref：
rosBag 的 API 文档

提取数据时，可能会涉及到 tuples Generator 的操作。