【ROS】计算机、机器人之间的网络通信配置

在进行turtlebot、turtlebot上的笔记本以及台式主机之间的通信配置时，主要参考http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials、http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42065293、http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42080641

在配置过程中，需要注意以下几点：

1、turtlebot和笔记本连接时可通过 $ rqt -s kobuki_dashboard 查看连接情况，如果出现连接不上的情况，如下：



解决方法：在连接turtlebot前输入 $ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules，然后再重新启动turtlebot。

分析：默认情况下，turtlebot软件当前配置为使用Kobuki。在大多数情况下，kobuki会工作。如果你正在做一个手动deb或源安装，Kobuki需要转移udev规则，以便它可以可靠地检测工厂闪存的ftdi usb芯片。这使得它可以从/ dev / kobuki读取，而不是不可靠的/ dev / ttyUSBx设备。

2、台式主机和笔记本都是用虚拟机装的ubuntu14.04，连接在同一个路由器的WiFi之下，虚拟机网络适配器需要设置成桥接模式，且虚拟网络编辑器要还原默认设置。



3、设置ROS_MASTER_URI=http://“laptop_hostname”:11311 的情况下，在台式主机上启动图形相关的节点时会出现以下错误：



解决方法：如果要在远程计算机（未运行master）上运行节点和gui，建立ssh连接后运行此命令： export DISPLAY=:0，或者（如果第一个命令没有工作）： export DISPLAY=:0.0