ROS学习--如何结合launch文件使用参数服务器

ROS学习--如何结合launch文件使用参数服务器

ROS（Robot Operating System）接触了将近两年了，最常用的也就是发布话题与订阅话题，前一段时间刚刚把Rviz与/tf搞明白一些，都能够多掌握一些东西，都会特别开心，要想提高自己的能力，必须要经过不断的学习。之前使用别人开源的包的时候，经常会发现在launch文件中使用诸如此类的句子：

<node name="node_name" pkg="foo" type="bar" >
<param name="camera_topic_private" value="/camera/image_rect">

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，在ROS学习中也看到介绍roslaunch在大型项目中的使用技巧(http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Roslaunch%20tips%20for%20larger%20projects) 

说可以直接在launch文件中直接改参数，就没有必要修改程序了，当时看的我是那叫一个激动，这功能好啊，而且还看起来高大上，然而，再往下看下去，就没有然后了，心里一万头草尼玛奔腾有木有啊！你既然说它这么牛逼，那为什么不告诉我，如何才能使用这个牛逼的功能啊！最近要用到这个功能只能自己摸索了，搜了一些参数服务器的知识： 
http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Parameter%20Server 

然而也并没有介绍如何结合launch使用，于是自己就照葫芦画瓢，自己试着写了一个，然而在launch文件里写参数，程序并没有发生变化。。。 

直到，我在网上看到了这个贴子： 
http://answers.ros.org/question/43001/setting-parameters-in-a-launch-file-does-not-appear-to-be-working/ 

才真正解决了我的问题，下面说如何使用，其实非常简单:下面直接给出我的程序： 

程序中我是这样写的：

double parking_x;
double parking_y;
ros::param::get("~parking_x",parking_x);
ros::param::get("~parking_y",parking_y);
ROS_ERROR("parking_x:%.3f",parking_x);
ROS_ERROR("parking_y:%.3f",parking_y);

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launch文件，我是这样写的：

<launch>
<node pkg="beginner_tutorials" name="talker" type="talker">
<param name="parking_x" type="double" value="100.0" />
<param name="parking_y" type="double" value="600.0" />
</node>
</launch>

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我想要在launch文件中更改parking_x与parking_y的值，在程序里只需定义变量parking_x， parking_y，然后再使用语句 ros::param::get()，即可。程序中的“～”的意思在我上边提到的那个贴子中有介绍，表示此参数是私有参数，也就是，在lauch文件中，你把

<param.../>

写到

<node.../>

里面那么你的参数就是私有参数。 

注意，我的程序中

ROS_ERROR()

输出的并非真正 的错误，而是为了方便，让信息输出在平面上，并且这样可以不用在launch文件中写“output=screen”，这样，仿照我的这种方式，就可以在launch文件中更改参数，而无须修改程序，参数的类型可以是string,int,double,bool等。 
需要注意的是：程序里定义的是double 类型，所以在launch文件中value=”100.0”与value=”600.0”,不能写成 value=”100”与value=”600”，我的QQ是1315080983，欢迎学习ROS与玩机器人的一起交流^_^