ROS_tf_2016_1_25
2016-12-25 20:52
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创建包:
catkin_creat_pkg [包名] [依赖包]
catkin_make
source ./devel/setup.bash 使得能够找相应的包
tf 工具具有强大的坐标转换的功能
1> 图像化显示ROS 中的被 tf 广播的帧:
rosrun tf view_frames
evince frames.pdf
２> 以树的形式显示
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
3> 查看ROS 中任何两个有关联的帧
rosrun tf tf_echo [reference_frames] [target_frames]
4> 记录和回放帧数据
rosbag record -a #记录
rosbag info 包名.bag ＃显示包的信息
rosbag play -r 数字 包名.bag #以多大的速率回放记录的帧
catkin_creat_pkg [包名] [依赖包]
catkin_make
source ./devel/setup.bash 使得能够找相应的包
tf 工具具有强大的坐标转换的功能
1> 图像化显示ROS 中的被 tf 广播的帧:
rosrun tf view_frames
evince frames.pdf
２> 以树的形式显示
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
3> 查看ROS 中任何两个有关联的帧
rosrun tf tf_echo [reference_frames] [target_frames]
4> 记录和回放帧数据
rosbag record -a #记录
rosbag info 包名.bag ＃显示包的信息
rosbag play -r 数字 包名.bag #以多大的速率回放记录的帧
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