用Kinect1和Raspberry pi2制作简易3D扫描仪

声明：本文章大部分源自我对Mario Lukas的博文的翻译

原文参考下面的链接
http://www.mariolukas.de/2015/04/proof-of-concept-3d-scanner-with-kinect-and-raspberry-pi2/
首先你要拥有一个带小型显示器的树莓派2与Kinect1，因为Kinect2使用的是USB3.0，这在树莓派2上是不被支持的。

似乎libfreenect提供了所有Kinect所适配的功能。

首先我们需要安装所有需要用到的库。 我们首先要更新套件列表。

sudo apt-get update

接下来我们需要安装一些用来构建libfreenect的库和工具

Python和OpenCV 的相关组件

sudo apt-get install build-essential python-dev ipython python-opencv

sudo apt-get install python-numpy python-scipy

制作libfreenect的工具和附件

sudo apt-get install git-core git

sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev libxmu-dev libxi-dev

sudo apt-get install cmake cmake-curses-gui pkg-config

在通讯过程中libfreenect依靠libusb：

我们必须构建libusb，因为之前的版本不支持现在版本的libfreenect

sudo apt-get install libudev-dev

首先我们需要找到libfreenect的资源，解压并编译它（这里注意如果按照下面的命令输入可能会出现Unable establish
SSL connection 的错误，可能是因为网站不允许非浏览器方式获取文件，那么只要在wget后面加上参数 --no-check-certificate应该就可以了）

sudo wget http://sourceforge.net/projects/libusb/files/libusb-1.0/libusb-1.0.19/libusb-1.0.19.tar.bz2/download

tar xvjf download

cd libusb-1.0.19

./configure

make

sudo make install

最后安装这个库。当安装过程完成时，我们就可以安装libfreenect了

cd ..

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git

cd libfreenect

mkdir build

cd build

ccmake ..

这里我们要弄清这么几件事。首先，按c键。然后将BUILD
EXAMPLES选项改为OFF，再确认LIB_1_INCLUDE_DIR的路径指向 /usr/local/include/libusb-1.0。最后再次按c键，然后再按g键。如果有回到终端平时的界面，那么就开始编译咯：

cmake ..

make

sudo make install

恭喜，如果没有出现错误的话，你已经搞定了。你可以进入wrapper路径测试驱动程序和库：

cd ../wrappers/python

在这里你必须要装上libfreenect的python库

sudo python setup.py install

这样你就可以准备运行一下你的Kinect了，尝试运行一些应用样例，比如async
demo

sudo python demo_cv_async.py

这些范例是不支持多线程过程的，如果你只有一个单一的工作流就可以得到一个完好的深度图像流了。

由于我的翻译及技术水平有限，如有错误还请指正。我的制作过程基本就是按照以上命令敲出来的，作为一个Linux小白来说很多命令还不是很懂，由于马上期末了，期末过后会好好研究一下libfreenect里面的源代码。