rgbdv2 slam安装
2016-12-13 10:56
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运行环境: ubuntu14.04 ros版本: indigo
一. 安装srgbdV2 slam
1. 创建catkin工作空间:这里为rgbdslam单独创建一个catkin工作空间。
#首先新建文件夹
mkdir -p src
#进入新建的文件夹
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
#将其初始化为catkin工作空间的源码存放文件夹
catkin_init_workspace
#进入catkin工作空间目录
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
#编译新建的catkin工作空间,生成build、devel文件夹,形成完整的catkin工作空间
catkin_make
#调用终端配置文件
source devel/setup.bash
2、下载源码:从github上下载rgbdslam源码。
#进入catkin工作空间的源码存放文件夹
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
#下载github上对应ROS
Indigo版本的rgbdslam源码
wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip
#解压
unzip -q indigo.zip
3、 编译安装
#进入catkin工作空间目录
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
#ROS依赖包更新
rosdep update
#安装rgbdslam依赖包
rosdep install rgbdslam
#编译rgbdslam
catkin_make
二.使用xtion运行
安装驱动:
执行:sudo apt-get install ros-indigo-rgbd-launch ros-indigo-openni2-camera ros-indigo-openni2-launch
1、安装rqt包以及其他相关包:
sudo apt-get install ros-indigo-rqt ros-indigo-rqt-common-plugins ros-indigo-rqt-robot-plugins
2、打开操作台终端(Ctrl+Alt+t):
执行:roscore
3、打开另一个操作台终端(Ctrl+Alt+t):
执行:roslaunch
openni2_launch openni2.launch
4、新开一个操作台终端 (Ctrl+Alt+t):
执行:rqt
5、在“rqt”窗口中选择 “Plugins” -> “Visualization” -> “Image View“
三. 修改rgbdslam launch文件
在openni+rgbdslam.launch文件中,修改下面的代码
1. The openni driver is started automatically -->
<launch>
<include file="$(find openni_launch)/launch/openni.launch"/>
修改为:
The openni driver is started automatically -->
<launch>
<include file="$(find openni2_launch)/launch/openni.2launch"/>
2. <param name="config/topic_image_mono" value="/camera/rgb/image_color"/>
修改为
<param name="config/topic_image_mono" value="/camera/rgb/image_raw"/>
同时修改: rgbdslam.launch文件
<param name="config/topic_image_mono" value="/camera/rgb/image_color"/>
为
<param name="config/topic_image_mono" value="/camera/rgb/image_raw"/>
一. 安装srgbdV2 slam
1. 创建catkin工作空间:这里为rgbdslam单独创建一个catkin工作空间。
#首先新建文件夹
mkdir -p src
#进入新建的文件夹
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
#将其初始化为catkin工作空间的源码存放文件夹
catkin_init_workspace
#进入catkin工作空间目录
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
#编译新建的catkin工作空间,生成build、devel文件夹,形成完整的catkin工作空间
catkin_make
#调用终端配置文件
source devel/setup.bash
2、下载源码:从github上下载rgbdslam源码。
#进入catkin工作空间的源码存放文件夹
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
#下载github上对应ROS
Indigo版本的rgbdslam源码
wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip
#解压
unzip -q indigo.zip
3、 编译安装
#进入catkin工作空间目录
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
#ROS依赖包更新
rosdep update
#安装rgbdslam依赖包
rosdep install rgbdslam
#编译rgbdslam
catkin_make
二.使用xtion运行
安装驱动:
执行:sudo apt-get install ros-indigo-rgbd-launch ros-indigo-openni2-camera ros-indigo-openni2-launch
1、安装rqt包以及其他相关包:
sudo apt-get install ros-indigo-rqt ros-indigo-rqt-common-plugins ros-indigo-rqt-robot-plugins
2、打开操作台终端(Ctrl+Alt+t):
执行:roscore
3、打开另一个操作台终端(Ctrl+Alt+t):
执行:roslaunch
openni2_launch openni2.launch
4、新开一个操作台终端 (Ctrl+Alt+t):
执行:rqt
5、在“rqt”窗口中选择 “Plugins” -> “Visualization” -> “Image View“
三. 修改rgbdslam launch文件
在openni+rgbdslam.launch文件中,修改下面的代码
1. The openni driver is started automatically -->
<launch>
<include file="$(find openni_launch)/launch/openni.launch"/>
修改为:
The openni driver is started automatically -->
<launch>
<include file="$(find openni2_launch)/launch/openni.2launch"/>
2. <param name="config/topic_image_mono" value="/camera/rgb/image_color"/>
修改为
<param name="config/topic_image_mono" value="/camera/rgb/image_raw"/>
同时修改: rgbdslam.launch文件
<param name="config/topic_image_mono" value="/camera/rgb/image_color"/>
为
<param name="config/topic_image_mono" value="/camera/rgb/image_raw"/>
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