【嵌入式】uCOS-II在STM32上的移植
2016-12-06 23:43
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本文主要提供uCOS在STM32上的移植的一些步骤和个人见解，只涉及具体实操加一点解释，不讲原理，如有不当之处敬请指出。
文中使用的STM32型号为STM32F103C8T6，使用的uCOS版本为V2.91
零、
关于使用MDK创建STM32工程的步骤，在本人的另一篇文章，有兴趣的可以参考一下。
http://blog.csdn.net/d521000121/article/details/53107579
一、
先从网上下载下来uCOS-II的源码（官网可能在国内下不了，随便百度一搜多的是了），反正STM32是满足移植条件的了，我们直接就进行移植吧。
为了便于使用，我把源码分成三个目录，建好了工程后如下图：
这里解释一下，
UCOSII-PORT将是我们要自己写的一些文件，它和我们使用的芯片有关。
UCOSII-CONFIG是uCOS-II的一些相关设置文件，我们分别把两个头文件放在里面。
UCOSII-CORE是uCOS-II内核功能实现的代码，这一部分我们是不用理会的。
剩下的目录意思可以参考前面我提到的另一篇博文。
二、
工程建好了之后，我们就可以开始写一些与硬件相关的部分，使uCOS能泡在我们的STM32上。
这里分三个文件，就是在UCOSII-PORT里面的三个文件
1.OS_CPU.H
1).定义与编译器相关的数据类型，因为为了保证移植性，源码中是没有直接使用C语言的数据另行的，所以我们需要定义一下。
2).定义允许和禁止终端的宏，uCOS-II在访问临界区代码时，需要先关闭终端，后再打开中断，实现这两个功能的宏，也需要我们写。
就是定义OS_ENTER_CRITICAL() 和 OS_EXIT_CRITICAL()这两个宏。
3).定义栈的增长方向，其实对于ARM的处理器都是支持的，但是C语言编译器GCC只支持从上往下生长，所以要这样定义
#define OS_STK_GROWTH 1
4).定义OS_TASK_SW()宏
这个宏是任务从低优先级切换到高优先级时候用的，可以使用软中断将中断向量指向OSCtxSW()函数，或者直接调用OSCtxSW()函数就好了。
2.OS_CPU_A.ASM
1).编写在OS_CPU.H中提到的一些需要用汇编语言实现的函数代码。
2).编写OSSTartHighRdy()函数，这时一个运行优先级最高的就绪任务。
它会在OSStart()启动后就执行，负责从最高优先级任务的TCB控制块中获得该任务的堆栈指针SP，然后进行CPU的现场恢复。这时系统会将控制权交给用户创建的任务。要写这个函数主要是因为SP操作会因CPU而异。
3).编写OSCtxSw()函数，这是任务优先级切换函数，其工作也是换的最高优先级任务的堆栈指针，然后进行切换。
4).编写OSInitCtSw()函数，这时中断级的任务切换函数，这个跟OSCtxSw()类似，但是它不需要保存被中断任务。
3.OS_CPU_C.C
这是移植C语言编写的6个与操作系统相关的函数。
这里唯一必须移植的是任务堆栈初始化函数OSTaskStkInit()。这个函数会在任务被创建的时候调用，负责初始化任务的堆栈结构并返回新堆栈指针stk，初始化工作结束后，返回新的堆栈栈顶指针。
其余的均为Hook函数，又叫钩子函数，主要用来控制uCOS-II功能，必须被声明但并不一定要含有代码。
4.要写的基本就写完了，然后我们就可以开始写我们想写的部分了
还记得我们在前面进入临界段的方法函数里面，有用到一个cpu_sr，所以我们在使用开关中断的方法之前，必须先定义一个局部变量cpu_sr，并设为0。
main函数里面，分为几步：
1).硬件初始化，比如gpio口，AD，DA什么的。
2).OSInit()
3).创建任务
创建任务前，需要先申请任务堆栈空间以及任务的优先级
4).OSStart()
这里我就写了一个LED灯点亮然后熄灭的小程序，大家可以参考参考。
最后应该还有挺多没讲清楚的地方，本人也只是在自己摸索阶段，有问题的地方谢谢大家指出。
文中使用的STM32型号为STM32F103C8T6，使用的uCOS版本为V2.91
零、
关于使用MDK创建STM32工程的步骤，在本人的另一篇文章，有兴趣的可以参考一下。
http://blog.csdn.net/d521000121/article/details/53107579
一、
先从网上下载下来uCOS-II的源码（官网可能在国内下不了，随便百度一搜多的是了），反正STM32是满足移植条件的了，我们直接就进行移植吧。
为了便于使用，我把源码分成三个目录，建好了工程后如下图：
这里解释一下，
UCOSII-PORT将是我们要自己写的一些文件，它和我们使用的芯片有关。
UCOSII-CONFIG是uCOS-II的一些相关设置文件，我们分别把两个头文件放在里面。
UCOSII-CORE是uCOS-II内核功能实现的代码，这一部分我们是不用理会的。
剩下的目录意思可以参考前面我提到的另一篇博文。
二、
工程建好了之后，我们就可以开始写一些与硬件相关的部分，使uCOS能泡在我们的STM32上。
这里分三个文件，就是在UCOSII-PORT里面的三个文件
1.OS_CPU.H
1).定义与编译器相关的数据类型，因为为了保证移植性，源码中是没有直接使用C语言的数据另行的，所以我们需要定义一下。
2).定义允许和禁止终端的宏，uCOS-II在访问临界区代码时，需要先关闭终端，后再打开中断，实现这两个功能的宏，也需要我们写。
就是定义OS_ENTER_CRITICAL() 和 OS_EXIT_CRITICAL()这两个宏。
3).定义栈的增长方向，其实对于ARM的处理器都是支持的，但是C语言编译器GCC只支持从上往下生长，所以要这样定义
#define OS_STK_GROWTH 1
4).定义OS_TASK_SW()宏
这个宏是任务从低优先级切换到高优先级时候用的，可以使用软中断将中断向量指向OSCtxSW()函数，或者直接调用OSCtxSW()函数就好了。
/************************ (C) COPYLEFT 2010 Leafgrass *************************
* File Name : os_cpu_c.c
* Author : Librae
* Date : 06/10/2010
* Description : μCOS-II在STM32上的移植代码C语言部分，
* 包括任务堆栈初始化代码和钩子函数等
******************************************************************************/
#ifndef __OS_CPU_H__
#define __OS_CPU_H__
#ifdef OS_CPU_GLOBALS
#define OS_CPU_EXT
#else
#define OS_CPU_EXT extern
#endif
/******************************************************************************
* 定义与编译器无关的数据类型
******************************************************************************/
typedef unsigned char BOOLEAN;
typedef unsigned char INT8U; /* Unsigned 8 bit quantity */
typedef signed char INT8S; /* Signed 8 bit quantity */
typedef unsigned short INT16U; /* Unsigned 16 bit quantity */
typedef signed short INT16S; /* Signed 16 bit quantity */
typedef unsigned int INT32U; /* Unsigned 32 bit quantity */
typedef signed int INT32S; /* Signed 32 bit quantity */
typedef float FP32; /* Single precision floating point*/
typedef double FP64; /* Double precision floating point*/
//STM32是32位位宽的,这里OS_STK和OS_CPU_SR都应该为32位数据类型
typedef unsigned int OS_STK; /* Each stack entry is 32-bit wide*/
typedef unsigned int OS_CPU_SR; /* Define size of CPU status register*/
/*
*******************************************************************************
* Cortex M3
* Criti
11400
cal Section Management
*******************************************************************************
*/
/*
*******************************************************************************
* PROTOTYPES
* (see OS_CPU_A.ASM)
*******************************************************************************
*/
//OS_CRITICAL_METHOD = 1 :直接使用处理器的开关中断指令来实现宏
//OS_CRITICAL_METHOD = 2 :利用堆栈保存和恢复CPU的状态
//OS_CRITICAL_METHOD = 3 :利用编译器扩展功能获得程序状态字，保存在局部变量cpu_sr
#define OS_CRITICAL_METHOD 3 //进入临界段的方法
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
#define OS_ENTER_CRITICAL() {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();}
#define OS_EXIT_CRITICAL() {OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);}
#endif
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u /* See OS_CPU_A.ASM */
OS_CPU_SR OS_CPU_SR_Save(void);
void OS_CPU_SR_Restore(OS_CPU_SR cpu_sr);
#endif
/*
*******************************************************************************
* ARM Miscellaneous
*******************************************************************************
*/
//定义栈的增长方向.
//CM3中,栈是由高地址向低地址增长的,所以OS_STK_GROWTH设置为1
#define OS_STK_GROWTH 1 /* Stack grows from HIGH to LOW memory on ARM */
//任务切换宏,由汇编实现.
#define OS_TASK_SW() OSCtxSw()
void OSCtxSw(void);
void OSIntCtxSw(void);
void OSStartHighRdy(void);
void OSPendSV(void);
OS_CPU_EXT INT32U OSInterrputSum;
#endif
/************************ (C) COPYLEFT 2010 Leafgrass ************************/2.OS_CPU_A.ASM
1).编写在OS_CPU.H中提到的一些需要用汇编语言实现的函数代码。
2).编写OSSTartHighRdy()函数，这时一个运行优先级最高的就绪任务。
它会在OSStart()启动后就执行，负责从最高优先级任务的TCB控制块中获得该任务的堆栈指针SP，然后进行CPU的现场恢复。这时系统会将控制权交给用户创建的任务。要写这个函数主要是因为SP操作会因CPU而异。
3).编写OSCtxSw()函数，这是任务优先级切换函数，其工作也是换的最高优先级任务的堆栈指针，然后进行切换。
4).编写OSInitCtSw()函数，这时中断级的任务切换函数，这个跟OSCtxSw()类似，但是它不需要保存被中断任务。
;/*********************** (C) COPYRIGHT 2010 Libraworks *************************
;* File Name : os_cpu_a.asm
;* Author : Librae
;* Version : V1.0
;* Date : 06/10/2010
;* Description : μCOS-II asm port for STM32
;*******************************************************************************/
IMPORT OSRunning ; External references
IMPORT OSPrioCur
IMPORT OSPrioHighRdy
IMPORT OSTCBCur
IMPORT OSTCBHighRdy
IMPORT OSIntNesting
IMPORT OSIntExit
IMPORT OSTaskSwHook
EXPORT OSStartHighRdy
EXPORT OSCtxSw
EXPORT OSIntCtxSw
EXPORT OS_CPU_SR_Save ; Functions declared in this file
EXPORT OS_CPU_SR_Restore
EXPORT PendSV_Handler
NVIC_INT_CTRL EQU 0xE000ED04 ; 中断控制寄存器
NVIC_SYSPRI2 EQU 0xE000ED20 ; 系统优先级寄存器(2)
NVIC_PENDSV_PRI EQU 0xFFFF0000 ; PendSV中断和系统节拍中断
; (都为最低，0xff).
NVIC_PENDSVSET EQU 0x10000000 ; 触发软件中断的值.
PRESERVE8
AREA |.text|, CODE, READONLY
THUMB
;********************************************************************************************************
; CRITICAL SECTION METHOD 3 FUNCTIONS
;
; Description: Disable/Enable interrupts by preserving the state of interrupts. Generally speaking you
; would store the state of the interrupt disable flag in the local variable 'cpu_sr' and then
; disable interrupts. 'cpu_sr' is allocated in all of uC/OS-II's functions that need to
; disable interrupts. You would restore the interrupt disable state by copying back 'cpu_sr'
; into the CPU's status register.
;
; Prototypes : OS_CPU_SR OS_CPU_SR_Save(void);
; void OS_CPU_SR_Restore(OS_CPU_SR cpu_sr);
;
;
; Note(s) : 1) These functions are used in general like this:
;
; void Task (void *p_arg)
; {
; #if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
; OS_CPU_SR cpu_sr;
; #endif
;
; :
; :
; OS_ENTER_CRITICAL(); /* cpu_sr = OS_CPU_SaveSR(); */
; :
; :
; OS_EXIT_CRITICAL(); /* OS_CPU_RestoreSR(cpu_sr); */
; :
; :
; }
;********************************************************************************************************
OS_CPU_SR_Save
MRS R0, PRIMASK ;读取PRIMASK到R0,R0为返回值
CPSID I ;PRIMASK=1,关中断(NMI和硬件FAULT可以响应)
BX LR ;返回
OS_CPU_SR_Restore
MSR PRIMASK, R0 ;读取R0到PRIMASK中,R0为参数
BX LR ;返回
;/**************************************************************************************
;* 函数名称: OSStartHighRdy
;*
;* 功能描述: 使用调度器运行第一个任务
;*
;* 参 数: None
;*
;* 返 回 值: None
;**************************************************************************************/
OSStartHighRdy
LDR R4, =NVIC_SYSPRI2 ; set the PendSV exception priority
LDR R5, =NVIC_PENDSV_PRI
STR R5, [R4]
MOV R4, #0 ; set the PSP to 0 for initial context switch call
MSR PSP, R4
LDR R4, =OSRunning ; OSRunning = TRUE
MOV R5, #1
STRB R5, [R4]
;切换到最高优先级的任务
LDR R4, =NVIC_INT_CTRL ;rigger the PendSV exception (causes context switch)
LDR R5, =NVIC_PENDSVSET
STR R5, [R4]
CPSIE I ;enable interrupts at processor level
OSStartHang
B OSStartHang ;should never get here
;/**************************************************************************************
;* 函数名称: OSCtxSw
;*
;* 功能描述: 任务级上下文切换
;*
;* 参 数: None
;*
;* 返 回 值: None
;***************************************************************************************/
OSCtxSw
PUSH {R4, R5}
LDR R4, =NVIC_INT_CTRL ;触发PendSV异常 (causes context switch)
LDR R5, =NVIC_PENDSVSET
STR R5, [R4]
POP {R4, R5}
BX LR
;/**************************************************************************************
;* 函数名称: OSIntCtxSw
;*
;* 功能描述: 中断级任务切换
;*
;* 参 数: None
;*
;* 返 回 值: None
;***************************************************************************************/
OSIntCtxSw
PUSH {R4, R5}
LDR R4, =NVIC_INT_CTRL ;触发PendSV异常 (causes context switch)
LDR R5, =NVIC_PENDSVSET
STR R5, [R4]
POP {R4, R5}
BX LR
NOP
;/**************************************************************************************
;* 函数名称: OSPendSV
;*
;* 功能描述: OSPendSV is used to cause a context switch.
;*
;* 参 数: None
;*
;* 返 回 值: None
;***************************************************************************************/
PendSV_Handler
CPSID I ; Prevent interruption during context switch
MRS R0, PSP ; PSP is process stack pointer 如果在用PSP堆栈,则可以忽略保存寄存器,参考CM3权威中的双堆栈-白菜注
CBZ R0, PendSV_Handler_Nosave ; Skip register save the first time
SUBS R0, R0, #0x20 ; Save remaining regs r4-11 on process stack
STM R0, {R4-R11}
LDR R1, =OSTCBCur ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
LDR R1, [R1]
STR R0, [R1] ; R0 is SP of process being switched out
; At this point, entire context of process has been saved
PendSV_Handler_Nosave
PUSH {R14} ; Save LR exc_return value
LDR R0, =OSTaskSwHook ; OSTaskSwHook();
BLX R0
POP {R14}
LDR R0, =OSPrioCur ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
LDR R1, =OSPrioHighRdy
LDRB R2, [R1]
STRB R2, [R0]
LDR R0, =OSTCBCur ; OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
LDR R1, =OSTCBHighRdy
LDR R2, [R1]
STR R2, [R0]
LDR R0, [R2] ; R0 is new process SP; SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;
LDM R0, {R4-R11} ; Restore r4-11 from new process stack
ADDS R0, R0, #0x20
MSR PSP, R0 ; Load PSP with new process SP
ORR LR, LR, #0x04 ; Ensure exception return uses process stack
CPSIE I
BX LR ; Exception return will restore remaining context
end3.OS_CPU_C.C
这是移植C语言编写的6个与操作系统相关的函数。
这里唯一必须移植的是任务堆栈初始化函数OSTaskStkInit()。这个函数会在任务被创建的时候调用，负责初始化任务的堆栈结构并返回新堆栈指针stk，初始化工作结束后，返回新的堆栈栈顶指针。
其余的均为Hook函数，又叫钩子函数，主要用来控制uCOS-II功能，必须被声明但并不一定要含有代码。
/*
*********************************************************************************************************
* uC/OS-II
* The Real-Time Kernel
*
*
* (c) Copyright 2006, Micrium, Weston, FL
* All Rights Reserved
*
* ARM Cortex-M3 Port
*
* File : OS_CPU_C.C
* Version : V2.86
* By : Jean J. Labrosse
*
* For : ARMv7M Cortex-M3
* Mode : Thumb2
* Toolchain : RealView Development Suite
* RealView Microcontroller Development Kit (MDK)
* ARM Developer Suite (ADS)
* Keil uVision
*********************************************************************************************************
*/
#define OS_CPU_GLOBALS
#include "includes.h"
/*
*********************************************************************************************************
* LOCAL VARIABLES
*********************************************************************************************************
*/
#if OS_TMR_EN > 0
static INT16U OSTmrCtr;
#endif
/*
*********************************************************************************************************
* OS INITIALIZATION HOOK
* (BEGINNING)
*
* Description: This function is called by OSInit() at the beginning of OSInit().
*
* Arguments : none
*
* Note(s) : 1) Interrupts should be disabled during this call.
*********************************************************************************************************
*/
#if OS_CPU_HOOKS_EN > 0 && OS_VERSION > 203
void OSInitHookBegin (void)
{
#if OS_TMR_EN > 0
OSTmrCtr = 0;
#endif
}
#endif
/*
*********************************************************************************************************
* OS INITIALIZATION HOOK
* (END)
*
* Description: This function is called by OSInit() at the end of OSInit().
*
* Arguments : none
*
* Note(s) : 1) Interrupts should be disabled during this call.
*********************************************************************************************************
*/
#if OS_CPU_HOOKS_EN > 0 && OS_VERSION > 203
void OSInitHookEnd (void)
{
}
#endif
/*
*********************************************************************************************************
* TASK CREATION HOOK
*
* Description: This function is called when a task is created.
*
* Arguments : ptcb is a pointer to the task control block of the task being created.
*
* Note(s) : 1) Interrupts are disabled during this call.
*********************************************************************************************************
*/
#if OS_CPU_HOOKS_EN > 0
void OSTaskCreateHook (OS_TCB *ptcb)
{
#if OS_APP_HOOKS_EN > 0
App_TaskCreateHook(ptcb);
#else
(void)ptcb; /* Prevent compiler warning */
#endif
}
#endif
/*
*********************************************************************************************************
* TASK DELETION HOOK
*
* Description: This function is called when a task is deleted.
*
* Arguments : ptcb is a pointer to the task control block of the task being deleted.
*
* Note(s) : 1) Interrupts are disabled during this call.
*********************************************************************************************************
*/
#if OS_CPU_HOOKS_EN > 0
void OSTaskDelHook (OS_TCB *ptcb)
{
#if OS_APP_HOOKS_EN > 0
App_TaskDelHook(ptcb);
#else
(void)ptcb; /* Prevent compiler warning */
#endif
}
#endif
/*
*********************************************************************************************************
* IDLE TASK HOOK
*
* Description: This function is called by the idle task. This hook has been added to allow you to do
* such things as STOP the CPU to conserve power.
*
* Arguments : none
*
* Note(s) : 1) Interrupts are enabled during this call.
*********************************************************************************************************
*/
#if OS_CPU_HOOKS_EN > 0 && OS_VERSION >= 251
void OSTaskIdleHook (void)
{
#if OS_APP_HOOKS_EN > 0
App_TaskIdleHook();
#endif
}
#endif
/*
*********************************************************************************************************
* STATISTIC TASK HOOK
*
* Description: This function is called every second by uC/OS-II's statistics task. This allows your
* application to add functionality to the statistics task.
*
* Arguments : none
*********************************************************************************************************
*/
#if OS_CPU_HOOKS_EN > 0
void OSTaskStatHook (void)
{
#if OS_APP_HOOKS_EN > 0
App_TaskStatHook();
#endif
}
#endif
/*
*********************************************************************************************************
* INITIALIZE A TASK'S STACK
*
* Description: This function is called by either OSTaskCreate() or OSTaskCreateExt() to initialize the
* stack frame of the task being created. This function is highly processor specific.
*
* Arguments : task is a pointer to the task code
*
* p_arg is a pointer to a user supplied data area that will be passed to the task
* when the task first executes.
*
* ptos is a pointer to the top of stack. It is assumed that 'ptos' points to
* a 'free' entry on the task stack. If OS_STK_GROWTH is set to 1 then
* 'ptos' will contain the HIGHEST valid address of the stack. Similarly, if
* OS_STK_GROWTH is set to 0, the 'ptos' will contains the LOWEST valid address
* of the stack.
*
* opt specifies options that can be used to alter the behavior of OSTaskStkInit().
* (see uCOS_II.H for OS_TASK_OPT_xxx).
*
* Returns : Always returns the location of the new top-of-stack once the processor registers have
* been placed on the stack in the proper order.
*
* Note(s) : 1) Interrupts are enabled when your task starts executing.
* 2) All tasks run in Thread mode, using process stack.
*********************************************************************************************************
*/
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
OS_STK *stk;
(void)opt; /* 'opt' is not used, prevent warning */
stk = ptos; /* Load stack pointer */
/* Registers stacked as if auto-saved on exception */
*(stk) = (INT32U)0x01000000L; /* xPSR */
*(--stk) = (INT32U)task; /* Entry Point */
*(--stk) = (INT32U)0xFFFFFFFEL; /* R14 (LR) (init value will cause fault if ever used)*/
*(--stk) = (INT32U)0x12121212L; /* R12 */
*(--stk) = (INT32U)0x03030303L; /* R3 */
*(--stk) = (INT32U)0x02020202L; /* R2 */
*(--stk) = (INT32U)0x01010101L; /* R1 */
*(--stk) = (INT32U)p_arg; /* R0 : argument */
/* Remaining registers saved on process stack */
*(--stk) = (INT32U)0x11111111L; /* R11 */
*(--stk) = (INT32U)0x10101010L; /* R10 */
*(--stk) = (INT32U)0x09090909L; /* R9 */
*(--stk) = (INT32U)0x08080808L; /* R8 */
*(--stk) = (INT32U)0x07070707L; /* R7 */
*(--stk) = (INT32U)0x06060606L; /* R6 */
*(--stk) = (INT32U)0x05050505L; /* R5 */
*(--stk) = (INT32U)0x04040404L; /* R4 */
return (stk);
}
/*
*********************************************************************************************************
* TASK SWITCH HOOK
*
* Description: This function is called when a task switch is performed. This allows you to perform other
* operations during a context switch.
*
* Arguments : none
*
* Note(s) : 1) Interrupts are disabled during this call.
* 2) It is assumed that the global pointer 'OSTCBHighRdy' points to the TCB of the task that
* will be 'switched in' (i.e. the highest priority task) and, 'OSTCBCur' points to the
* task being switched out (i.e. the preempted task).
*********************************************************************************************************
*/
#if (OS_CPU_HOOKS_EN > 0) && (OS_TASK_SW_HOOK_EN > 0)
void OSTaskSwHook (void)
{
#if OS_APP_HOOKS_EN > 0
App_TaskSwHook();
#endif
}
#endif
/*
*********************************************************************************************************
* OS_TCBInit() HOOK
*
* Description: This function is called by OS_TCBInit() after setting up most of the TCB.
*
* Arguments : ptcb is a pointer to the TCB of the task being created.
*
* Note(s) : 1) Interrupts may or may not be ENABLED during this call.
*********************************************************************************************************
*/
#if OS_CPU_HOOKS_EN > 0 && OS_VERSION > 203
void OSTCBInitHook (OS_TCB *ptcb)
{
#if OS_APP_HOOKS_EN > 0
App_TCBInitHook(ptcb);
#else
(void)ptcb; /* Prevent compiler warning */
#endif
}
#endif
/*
*********************************************************************************************************
* TICK HOOK
*
* Description: This function is called every tick.
*
* Arguments : none
*
* Note(s) : 1) Interrupts may or may not be ENABLED during this call.
*********************************************************************************************************
*/
#if (OS_CPU_HOOKS_EN > 0) && (OS_TIME_TICK_HOOK_EN > 0)
void OSTimeTickHook (void)
{
#if OS_APP_HOOKS_EN > 0
App_TimeTickHook();
#endif
#if OS_TMR_EN > 0
OSTmrCtr++;
if (OSTmrCtr >= (OS_TICKS_PER_SEC / OS_TMR_CFG_TICKS_PER_SEC)) {
OSTmrCtr = 0;
OSTmrSignal();
}
#endif
}
#endif
#if OS_CPU_HOOKS_EN > 0u && OS_VERSION > 290u
void OSTaskReturnHook(OS_TCB *ptcb)
{
(void)ptcb;
}
#endif
/*----------------------- (C) COPYRIGHT @ 2012 liycobl ----------------- end of file -----------------*/4.要写的基本就写完了，然后我们就可以开始写我们想写的部分了
还记得我们在前面进入临界段的方法函数里面，有用到一个cpu_sr，所以我们在使用开关中断的方法之前，必须先定义一个局部变量cpu_sr，并设为0。
main函数里面，分为几步：
1).硬件初始化，比如gpio口，AD，DA什么的。
2).OSInit()
3).创建任务
创建任务前，需要先申请任务堆栈空间以及任务的优先级
4).OSStart()
这里我就写了一个LED灯点亮然后熄灭的小程序，大家可以参考参考。
/*********************************Includes*********************************/
#include "stm32f10x.h"
#include "includes.h"
/**************************************************************************/
/********************************task config*******************************/
//start task
#define START_TASK_PRIO 10
#define START_STK_SIZE 64
OS_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
void start_task (void *pdata);
//led task
#define LED_TASK_PRIO 11
#define LED_STK_SIZE 64
OS_STK LED_TASK_STK[LED_STK_SIZE];
void led_task (void *pdata);
void led_init (void);
/**************************************************************************/
int main(void)
{
delay_init();
NVIC_Configuration();
led_init();
OSInit();
OSTaskCreate(start_task, NULL, (OS_STK *) &START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1], START_TASK_PRIO);
OSStart();
return 0;
}
void led_init ()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
delay_init();
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能PB端口时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //LED0-->PB.8 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOB.8
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); //PB.8 输出高
}
void led_task (void *pdata)
{
while (1)
{
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); //PB.8 输出高
OSTimeDly(200);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); //PB.8 输出低
OSTimeDly(200);
}
}
void start_task (void *pdata)
{
OS_CPU_SR cpu_sr = 0; //用于开关中断进入临界段
pdata = pdata;
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTaskCreate(led_task, NULL, (OS_STK *) &LED_TASK_STK[LED_STK_SIZE-1], LED_TASK_PRIO);
OS_EXIT_CRITICAL();
OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO);
}最后应该还有挺多没讲清楚的地方，本人也只是在自己摸索阶段，有问题的地方谢谢大家指出。
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