ROS入门3: 创建ROS程序包

ROS入门3: 创建ROS程序包

1 catkin程序包有什么组成?

一个catkin程序包必须要符合一下要求:

该程序包必须包涵

catkin compliant package.xml

文件.

这个

pachage.xml

文件提供了有关程序包的元信息.

程序包必须包含一个

catkin

版本的

CMakeLists.txt

文件, 而

Catkin metapackages

中必须包含一对

CMakeList.txt

文件的引用.

每个目录下只能存在一个程序包!

下载来的程序包放在

src

文件夹下, 通常会是

git clone

下来的程序包, 注意变换当前文件路径.

2 创建一个

catkin

程序包

用

catkin_create_pkg

命令创建一个

catkin

工作空间.

1. 首先将当前目录设置到我们之前创建的

catkin

工作空间.

$ cd ~/catkin_ws/src

使用

catkin_create_pkg

命令来创建一个名为

beginner_tutorials

的新程序包，这个程序包依赖于

std_msgs

、

roscpp

和

rospy

, 注意指令后面附带的ROS软件包名称, 可容易任意添加.

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

这样就创建好了一个

catkin

空软件包.

3 软件包的依赖关系

输入以下指令, 查看创建的

catkin

软件包依赖了那一些ROS软件包.

$ rospack depends1 beginner_tutorials

注意

如果在这里遇到了错误, 说明你没有将创建的

catkin_ws

工作空间加载到ROS_PACKAGE_PATH下.添加过程请见:ROS入门1