Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇（7）

Chapter 7 Forward Dynamics

% 正向动力学是在给定关节位置、速度以及力矩的情况下计算其加速度？

>> mdl_puma560

 

% 假定puma位于qz位置，该臂形下关节力矩为0，此时各关节加速度可计算。

% zeros用于建立一个零矩阵，zeros(m,n) 即mxn 零矩阵

>> p560.accel(qz, zeros(1,6), zeros(1,6))

 

ans =

 

   -0.2462

   -8.6829

    3.1462

    0.0021

    0.0603

0.0001

 

% 整合机器人动力学，并计时， fdyn(时间间隔，用户提供的控制功能 ，起始臂形)

>> tic

>> [t q qd] = p560.nofriction().fdyn(10, [], qz);

>> toc

% 输出运动与时间关系

>> subplot(3,1,1)

>> plot(t,q(:,1))

>> xlabel('Time (s)');

>> ylabel('Joint 1 (rad)')

 

>> subplot(3,1,2)

>> plot(t,q(:,2))

>> xlabel('Time (s)');

>> ylabel('Joint 2 (rad)')

 

>> subplot(3,1,3)

>> plot(t,q(:,3))

>> xlabel('Time (s)');

>> ylabel('Joint 3 (rad)')

 

% 单受重力影响下机械臂的运动

>> p560.plot(q)