ubuntu 安装Intel realsen SR300 驱动

    在官网上默认的驱动是win10，liunx版本的在github上。安装步骤参考：doc/installation.md文件安装准备条件：ubuntu 14.04.5  64位intel Realsense camera （我使用的是SR300）1.首先到github下载librealsense源码包https://github.com/IntelRealSense/librealsensegit clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense 2.解压后进入该文件夹内执行

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade 确保apt-get为最新

3.
执行sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
 安装libsub-1.0   (intel Realsense camera的接口是usb3.0)4.执行./[code]scripts/install_glfw3.sh安装glfw3 （安装openGL）

5.安装Video4Linux(
Video4Linux(简V4L)是Linux中关于视频设备的内核驱动)安装前确保摄像头拔出

5.1 执行sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/

拷贝文件[/code]

5.2 执行sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

强制使用新的udev规则[/code]

5.3

执行

./scripts/patch-uvcvideo-16.04.simple.sh   （备注：ubuntu的版本号，ubuntu 14.04.5的内核已经是4.4）

5.4 执行

sudo modprobe uvcvideo

重新加载uvcvideo driver[/code]

5.5检查dmesg log 的最后50行以检查是否正确安装，如果安装正确，会显示有个新的uvcvideo driver注册，否则会有错误

6.执行make && sudo make install 编译源码，生成可执行文件

7.编译成功后在生成的bin目录下会有可用的测试程序,插入摄像头，执行./cpp-capture程序，如何看到画面表示安装成功。

备注：

红外图像没有出来，不知道啥原因，应该还是没配置成功。配置成功的图像应该是如下图：

最后，在兴奋的同时，别忘了还有最后一步：

确保路径"/usr/local/lib"添加至环境变量LD_LIBRARY_PATH中，并复制inlcude/librealsense文件夹到“/usr/local/inlcude"中，即sudo cp -r <librealsense_folder>/include/librealsense /usr/local/include

备注：      执行./cpp-capture后，如果深度图一直闪烁，有四个框，但只显示两个图，遇到这种情况如下图，表示你的驱动还没安装成功；因为我也遇到过，我之前的系统是ubuntu 14.04.5 32位，没有配置成功，最后还把电脑系统给整坏了，重新安装了ubuntu14.04.5 64位，接着重新配置。步骤：1. 按照上面的步骤执行；2. 执行” ./scripts/patch-uvcvideo-16.04.simple.sh“ 这步，由于缺少openssl，导致没成功；那就安装openssl，接着执行./scripts/patch-uvcvideo-16.04.simple.sh；会提示“Reversed (or previously applied) patch detected!  Assume -R?”  选择y，接着y, 执行2次就好了；（之前不知道咋选择，导致配置不成功，其实那会应该打开patch-uvcvideo-16.04.simple.sh文件，寻找原因）3.根据上面的步骤接着执行，就OK。在寻找没配置成功的原因时，还执行lsusb -t 命令，看是否有usb3.0接口、uvc驱动（USB video class）等。安装openssl：sudo apt-get install opensslsudo apt-get install libssl-dev，补充知识：       目前Intel RealSense实感产品共有四种型号，SR300、R200、LR200和ZR300。其中，SR300主要用于近距离使用，R200和LR200用于远距离使用，而ZR300除了远距离使用外，精度更高，还可以感知物体运动，非常适合自主机器人、无人机、虚拟和增强现实以及其他用途。      英特尔® 实感™ ZR300开发工具包这款新的摄像头外围设备和开发工具包整合了深度感知和高精度运动跟踪技术。配合英特尔实感Linux* SDK插件，该设备拥有实时视觉惯性测距技术，允许自主映射和导航。它还能够动态追踪物体和人，帮助人们在户外探险时拍摄到精彩的影像。ZR300非常适合自主机器人、无人机、虚拟和增强现实以及其他用途。这个开发工具包将于2016年末上市。        英特尔® 实感™ 机器人开发工具包一块紧凑型的研扬科技UP板卡和一个英特尔® 实感™ R200摄像头就能让机器人开发者开发的机器人原型识别物体或人类，并对周围环境进行导航。该开发工具包预装了Linux* 操作系统，并支持机器人操作系统（ROS）。IDF商店今日正式发售并接受在线预订，下月起将面向全球发货。        例如： 在CES上演示的那台Segway Robot正是采用的英特尔实感ZR300摄像头，ZR300具备精确的运动跟踪系统，可以在6个自由度的3D空间进行运动感知，能够动态追踪物体和人，帮助人们在户外探险时拍摄到精彩的影像，并能够智能地与用户及其家中的传感器互动。除了硬件之外ZR300还有许多软件能力，包括手势识别，人物追踪识别，3D打印、AR等不同的能力。   有了英特尔的实感技术，Segway Robot有了自己的“眼睛”，可以模拟人眼所看到的3D世界，并判断空间距离、外部环境、人脸表情等，可以自动跟随，可以自动避障、绕行，可以拍摄精彩的运动影像....最重要是，它能够控制智能家居，就像是一个“管家”。            无人机主要采用R200和LR200产品，Yuneec台风H也是采用的R200（实际发货时为选配套件）。它具有2个红外线摄像头、1个红外线发射器和1个RGB标准摄像头，并集成一颗指甲大小的图像处理器。在自然光充足的情况下（白天），R200可以识别10米左右的障碍物，并分辨出他们的形状和位置。而在夜晚，借助主动红外线发射器，R200也能感知5米左右的障碍物。   Intel同时提供RealSense SDK，跨平台的API驱动，支持Linux、Android、OSX和Windows，让无人机厂商可以快速开发出更具创新意义的产品。参考文献： http://blog.csdn.net/may0324/article/details/50981540 https://www.zhihu.com/question/23632916?from=profile_question_card （产品介绍） http://www.compotech.com.cn/cms/a/xinwenxianshang/2016/0818/53323.html（产品介绍）