张正友标定、Camera Calibration Toolbox for Matlab
2016-11-22 10:10
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0.引言
张正友标定的原理我虽然已经看了N遍了,但这并不是本文的重点。本文只是讲述如何通过棋盘进行标定获得相机内外参数,以便用于后续的工作中。1.标定
标定过程走了不少弯路,最后选择了Camera Calibration Toolbox for Matlab,方便适用。1.1下载
Camera Calibration Toolbox for Matlab下载地址:http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/#examples, 解压后即可使用。棋盘图来自KITTI:http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php?type=calibration
1.2标定
(1)将棋盘图复制到Toolbox文件夹内(.m和棋盘图在同一文件夹),
(2)在命令行中输入calib_gui
(3)选择Standard
(4)点击Image names
在Comand Window输入相应参数然后会将棋盘图显示出来
(5)点击Extract grid corners
输入相应参数,建议将wintx和winty设置的小一点,个人觉得4or7是比较合适的。(6)提取第一张图的角点
按顺序选择四个角点(7)所有角点
选择完4个焦点后,才命令窗口回车,选择默认的dx dy即可最后的结果
在figure3中会显示提取的角点
(8)提取第二张图的角点
在command window一路回车,提取第二个图片的焦点。(9)点击Calibration
标定结果:Calibration results after optimization (with uncertainties): Focal Length: fc = [ 963.55945 975.44857 ] +/- [ 19.81826 18.59705 ] Principal point: cc = [ 618.56822 161.13478 ] +/- [ 52.57115 56.86154 ] Skew: alpha_c = [ 0.00000 ] +/- [ 0.00000 ] => angle of pixel axes = 90.00000 +/- 0.00000 degrees Distortion: kc = [ -0.30606 0.08656 0.00278 0.00502 0.00000 ] +/- [ 0.01789 0.01794 0.00267 0.00495 0.00000 ] Pixel error: err = [ 0.08992 0.11761 ]
这样我们就获得了相机的内外参数,就可以进行后续的一系列工作了。
(10)点击Show Extrinsic
(11)点击Reproject on images
(12)点击Save保存标定结果
验证标定结果无误之后,就点击面板上的Save按钮,程序会把标定结果放在一个叫Calib_Result.mat中。问题:提取完第一张图、第二张图后,提取第三张图的角点时,往往会出现不能Click on the four extreme corners of the rectangular complete pattern (the first clicked corner is the origin)…此时点击棋盘图不会出现红框,无法选择角点。
解决:提取完一张棋盘图后,会显示figure3,提取下一张图的时候之前先把figure3关闭。
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