在NanoPi2上安装编译ROS中错误集锦

也是折腾了好久，大约将近两周，最终还是乖乖使用前辈们已经测试好的~

嵌入式系统版本：Debian jessie

ROS版本：ROS indigo

工具：

NanoPi2，网络。

ROS在linux的发行版中，对Ubuntu的支持最佳。，刚开始我用的是ubuntu-mate系统，装了一周各种bug，后来在一帖子上看到说友善的板子对Ubuntu-mate的支持不是很好，而且据有经验人士介绍，还是Debian比较稳定，毕竟已经有人用它测试过，之前opencv图像处理也是在它上面进行的。因此只好在官方提供的Debian系统上进行编译，官方的Debian系统是Jessie，但ROS对Debian的支持只是测试安装在Wheezy上，因此是否能在Jessie上成功编译完成，在我安装之前是不知道的，最终用了一周时间，解决了所有问题，将ROS成功编译在了Jessie上。

ROS至今已8年之久，但本人刚接触一个多月，在最后的三个版本Hydro、Indigo、Jade是相差不大的，，我选择了indigo版本。

过程笔记：

一 准备工作

1 在ros-latest.list上添加安装软件源的支持

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu wheezy main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2 设置密钥

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

由于自己之前重新刷过系统固件，开机的时候没插网线，出现此错误：

ha.pool.sks-keyservers.net:Host not found

连接有线网络

NanoPi M1在加电开机前如果已正确的连接网线，则系统启动时会自动获取IP地址，如果没有连接网线、没有DHCP服务或是其它网络问题，则会导致获取IP地址失败，同时系统启动会因此等待约15~60秒的时间。

本来时间就不多，网络问题就废了一早上，也是醉了。。。

3 再更新源

sudo apt-get update

4 安装bootstrap依赖项，否则会在编译时提示缺少库而中断：

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

5 依赖配置程序初始化及更新：

sudo rosdep init

rosdep update

二 安装

1 创建工作空间

$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

2 下载ROS源代码

下载ROS源程序，ROS有Desktop-Full、Desktop、ROS-Comm三个版本，ROS-Comm只含有ROS基本的功能包与必须的库文件，Desktop在ROS-Comm基础上添加了一些GUI工具，Desktop-Full在Desktop基础上又添加了2D/3D仿真、导航等工具，我安装了Desktop-Full版本

$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro indigo --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > indigo-ros_comm-wet.rosinstall
$ wstool init -j8 src indigo-ros_comm-wet.rosinstall

下面是一段漫长的时间，网速好的话也需要进2个小时，才把所有源码下完，会占用5.5G的空间，如果中途中断，请用下面的命令继续：

wstool update -j 4 -t src

3 等源码下载完整后，进行依赖问题的解决：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro hydro -y -r --os=debian:wheezy

出现错误：

1)

the following packages could not have their rosdep keys resolved to system dependencies:
tf2_bullet:No definition of [bullet] for OS version [wheezy]

解决：What you can do to ignore the bullet rosdep key is providing an empty definition for it locally.

Create the file

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/10-local.list

with contents:

yaml file:///etc/ros/rosdep/local.yaml

And create the file

sudo gedit /etc/ros/rosdep/local.yaml

with contents:

bullet:
debian:
wheezy: []

Then execute

rosdep update

and try again.

2）在sudo apt-get upgrade的时候，遇到：

E: Could not get lock /var/cache/apt/archives/lock - open (11 Resource temporarily unavailable)
E: Unable to lock the download directory

解决：

sudo rm -rf /var/cache/apt/archives/lock
sudo apt-get upgrade

然后apt-get就恢复正常了。继而rosdep时

apt: \Package <packagename> has no installation candidate

的问题也得以解决~

如未解决：E: Package has no installation candidate

则：

# apt-get update
# apt-get upgrade
# apt-get install <packagename>

3) Could not open lock file/var/lib/dpkg/lock的解决方法

解决办法：

sudo rm -rf /var/lib/dpkg/lock

sudo rm -rf /var/cache/apt/archives/lock

sudo apt-get update

然后运行

sudo dpkg --configure -a

重新配置

回家防止遗忘，写了备忘，请忽略（。。。。。注：未写完 下次从

sudo apt-get build-dep libbullet-dev

开始，也许是这里

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro hydro -y -r --os=debian:wheezy

还有bug…..。）

后续：

4 还有一些其他的包需要安装，并用Checkinstall工具生成Debian程序包，首先安装Checkinstall：

mkdir ~/ros_catkin_ws/external_src

sudo apt-get install checkinstall

5 添加其他包的源支持：

（这个是教程上给的 ，但是后来我不得已放弃它了，因为用这个源并不行）

sudo sh -c \'echo "deb-src http://ftp.us.debian.org/debian unstable main contrib non-free" >> /etc/apt/sources.list\'

sudo sh -c \'echo "deb http://ftp.us.debian.org/debian wheezy-backports main" >> /etc/apt/sources.list\'

sudo apt-get update

6 安装Bullet：

cd ~/ros_catkin_ws/external_src

mkdir backports

cd backports

sudo apt-get build-dep libbullet-dev

sudo apt-get -b source libbullet-dev

sudo dpkg -i *.deb

错误：1）执行 sudo apt-get build-dep libbullet-dev的时候报错：

试了好多次 sudo apt-get build-dep libbullet-dev 一直说是什么candidate version of package debhelper can’t satisfy version requirements,两天终于解决这个问题~~~莫名的欣喜感。毕竟是自己琢磨出来的。。。

解决方案：参照这篇文章

把之前教程里给的其他源的包支持替换为

# Testing repository - main, contrib and non-free branches
deb http://http.us.debian.org/debian testing main non-free contrib
deb-src http://http.us.debian.org/debian testing main non-free contrib

再

sudo apt-get update

,蓝后执行之前的步骤，终于正常了~先允许我缓口气。果然都是源惹得祸哪！

7 安装点云库（Point Cloud）：

sudo apt-key adv –keyserver keyserver.ubuntu.com –recv-key 19274DEF

sudo echo "deb http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu maverick main" >> /etc/apt/sources.list

sudo apt-get update

sudo apt-get install libpcl-all

错误：1）bash: /etc/apt/sources.list: Permission denied

解决： sudo apt-get install libpcl1

8 安装3D模型库（Collade Dom）

注明：对于此依赖包安装过程中，共有三次 yes/no的选择，分别是 y /n /n。。。

cd ~/ros_catkin_ws/external_src
sudo apt-get install libboost-filesystem-dev libxml2-dev
wget http://downloads.sourceforge.net/project/collada-dom/Collada%20DOM/Collada%20DOM%202.4/collada-dom-2.4.0.tgz tar -xzf collada-dom-2.4.0.tgz
cd collada-dom-2.4.0
cmake .
sudo checkinstall make install

当问你是否有需要更改的地方时，选择序号2，”collada-dom” 改为”collada-dom-dev” ，否则，rosdep安装包不能找到它。

9 安装3D模拟器：

其中先要下载player，这里我没有用官网的方法，因为不知道怎么在板子上直接下载文件，于是参照上边的方法，网址是从这里得到

(这个与教程冲突挺多的，不过终于好了。。。)

cd ~/ros_catkin_ws/external_src
wget https://sourceforge.net/projects/playerstage/files/Player/3.0.2/player-3.0.2.tar.gz tar -zxvf player-3.0.2.tar.gz
cd player-3.0.2
cmake .
make
sudo checkinstall make install

错误

1）

tar -xzf player-3.0.2.tar.gz

出错：

player-3.0.2.tar.gz:Cannot open: No such file or directory

解决：

tar -zxvf player-3.0.2.tar.gz

tar -xzvf player-3.0.2.tar.gz

或者试试

2)执行 make的时候

a.

unexpected unqualified-id before numeric constant boost::xtime_get(&xt,boost::TIME_UTC)

解决：在

/usr/include/boost/thread/xtime.hpp

文件里发现是

TIME_UTC_

,然后在

/home/fa/ros_catkin_ws/external_src/player-3.0.2/client_libs/libplayerc++/playerclient.cc

里把

TIME_UTC

改为

TIME_UTC_

b. expected “;” before boost

解决：参照这篇博文（boost库初试） ，即是命名空间的问题在

/home/fa/ros_catkin_ws/external_src/player-3.0.2/client_libs/libplayerc++/playerclient.cc

里添加using namespace boost; 然后注释掉这三行

//boost::xtime xt;
//boost::xtime_get(&xt,boost::TIME_UTC_)
//boost::thread::sleep(xt)

c. //usr/bin/ld:CMakefiles/playerc++_test.dir/test.o:undefined reference to …..

解决：实在蒙了，就重新下了player-3.0.1，再来一遍，就没有这个问题了。

d. file not recognized: File truncated

原因：意思是文件被中断了，可能是因为一些不当的文件被写进去了

解决：

make clean
make distclean
make

e. ‘outb_p’ was not declared in this scope

我先把这个所在的文件全部注释掉试试了。至少这里先通过编译了，查资料这里要用到c++类知识，简直是个渣，先跳过吧。      sphereptz.cc文件出现同样问题，依然先注释

f. linux videodev.h no such file or directory

sudo

apt-get install libv4l-dev

cd

/usr/include/linux

sudo

ln -s ../libv4l1-videodev.h videodev.h

编译错误：1）到console_bridge的时候退出

解决：$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src

sudo apt-get install libboost-system-dev libboost-thread-dev
git clone https://github.com/ros/console_bridge.git cd console_bridge
cmake .
sudo checkinstall make install