HANDSFREE小车搭载VX-11雷达配置方法

刚拿到XV-11的雷达，近两天来配置了一下，将过程分享给大家

我在原本的雷达驱动包的基础上，添加了launch文件，方便修改和调试
https://github.com/TifferPelode/xv_11_laser_driver/tree/handsfree

可直接下到自己的～/catkin_ws/src下，编译即可

然后想跑Hector_slam的可以参考这篇文章进行hector部分的配置。

rosclub.cn/post-183.html

因为我在launch文件的结尾发布了一个base_link到laser的静态tf转换，所以可以直接跑handsfree的gmapping以及amcl。

因为handsfree的底盘默认绑定ttyUSB0，所以我将XV-11雷达绑定的串口设为ttyUSB1.

请在连接电脑时保持以下顺序：

1.打开底盘开关

2.将底盘的usb线接到电脑

3.将雷达的usb线接到电脑

注意：雷达上有个旋钮，在运行雷达的launch文件后，切记将旋钮拧到2/3左右，之后再运行gmapping或者amcl，否则电脑将收不到雷达的tf信息，从而导致gmapping或amcl节点报错。