ROS学习笔记（一）

ROS学习笔记（一）

新的项目要做基于之前的定位，跟踪等技术做一台整机。也就是做一个移动机器人，移动机器人的软件架构之前没有接触过，先从ROS开发做起，希望最后可以融汇贯通ROS，然后自己进行改进。
顺着ROS WIKI学习了下来，对ROS有了大致的一个了解。暂时理解最牛逼的地方应该就是它的通信机制了。话题和服务，然后每一个节点之间互相联系。对ROS的基本指令了解了一下，这篇记录一下配置ROS IDE，用Clion用的非常舒服，还是配置一下Clion继续使用。

配置ROS+Clion

ROS WIKI 提供了几种IDE的配置方法，里面没有Clion的，但是观察一下会发现都大同小异。只是在启动文件里面加一些参数，使启动之后可以识别你的ROS系统。

在/usr/share/applications中修改jetbrains-clion.desktop文件，

修改

Exec="/home/clion-2016.2/bin/clion.sh" %f

为

Exec=bash -i -c "/home/clion-2016.2/bin/clion.sh" %f

即添加 bash -i -c

这样即可，编辑好源文件后。修改CMakeLists.txt，添加package依赖项

例：find_package(catkin REQUIRED roscpp)

target_link_libraries(first ${catkin_LIRRARIES}) //链接库文件

这样就可以进行编译了。