[Sensor]--BMI160-加速度计、陀螺仪传感器
2016-10-25 18:43
183 查看
最近在搞一个和加速度计相关的项目,所以接触到的传感器比较多,现在写一个总结吧,防止后来者和我一样走这么多的弯路。
首先看到的是引脚图,如果驱动不了应该首先排除硬件的问题:
SPI接法
IIC接法
接着我们就着重看下面的几个寄存器:
接下来就是各种特殊功能寄存器了,就不多说了,用哪个配置那个就可以了
重点说下这个计步的功能吧,现在还比较火:
下面的代码片是计步的初始化,用的是STM32F405:
SPI的初始化(我一开始用的是EEPROM的SPI配置读写等,一直驱动不了,后来才突然发现是SPI的问题):
首先看到的是引脚图,如果驱动不了应该首先排除硬件的问题:
SPI接法
IIC接法
接着我们就着重看下面的几个寄存器:
传感器名(读/写) | 寄存器号 | 功能 |
---|---|---|
CHIPID(R) | 0x00 | 芯片的ID,一般用来看驱动是否正常,固定值0xD1 |
PMU_STATUS(R) | 0x03 | 显示当前各传感器的电源模式,分normal\low_power\suspend三种模式 |
ACC_CONF(RW) | 0x40 | 设置输出数据速率、 带宽和加速度传感器读取的模式 |
ACC_RANGE | 0x41 | 允许选择的加速度 g 范围 |
GYR_CONF(RW) | 0x42 | 在传感器中设置输出数据速率、 带宽和陀螺仪读取的模式。 |
GYR_RANGE(RW) | 0x43 | 定义 BMI160 角速度测量范围 |
INT_EN(RW) | 0x50-0x52 | 启用各种中断,包括加速度数据、角速度数据和各种特殊功能的中断,使能后映射到INT1上输出,就可以触发单片机的外部中断了。 |
INT_OUT_CTRL(RW) | 0x53 | 输出控制,包括输出使能,触发电平、边沿和输出模式(推挽和开漏) |
INT_LATCH(RW) | 0x54 | 设置中断锁存模式(不是很懂,一开始就是锁存了所以一直没有中断输出…,后来关掉就好了) |
CMD(R) | 0x7E | 命令寄存器触发操作,如 softreset、 NVM 编程等。特殊的如:start_foc、acc_set_pmu_mode、gyr_set_pmu_mode、mag_set_pmu_mode、prog_nvm、fifo_flush、int_reset、softreset、step_cnt_clr |
重点说下这个计步的功能吧,现在还比较火:
传感器名(读/写) | 寄存器号 | 功能 |
---|---|---|
STEP_CONF(RW) | 0x7A-0x7B | 步数检测的配置,包括Normal mode,Sensitive mode,Robust mode三种也可以自己配置 |
STEP_CNT(R) | 0x78-0x79 | 直接从这两个寄存器中读出记得步数,要注意的是范围是-32768——32768 |
void bmi160_init(void) { uint8_t ui8Status = 0; uint8_t ui8Attempts = 20; uint8_t Device_ID; BMI160_SPI_Init(); kprintf("BMI160 Init Ok.\n"); BMI160_CS=1; //SPI片选取消 // Reset the BMI160 sensor bmi160_reset(); // Put accel and gyro in normal mode. while (ui8Status != 0x20 && ui8Attempts--) { BMI160_Write_Reg(AM_DEVICES_BMI160_CMD, 0x12);//设置加速度计为 low_power BMI160_Write_Reg(AM_DEVICES_BMI160_CMD, 0x14);//设置陀螺仪 suspend delay_ms(1); ui8Status = BMI160_Read_Reg(AM_DEVICES_BMI160_PMU_STATUS);//读加速度和陀螺仪是否初始化为low_power suspend } // BMI160 not in correct power mode if (!ui8Attempts) { return; } kprintf("PMU_STATUS:0x%X \r\n",ui8Status); BMI160_Write_Reg( AM_DEVICES_BMI160_STEP_CONF_0, 0x15);//计步功能 BMI160_Write_Reg( AM_DEVICES_BMI160_STEP_CONF_1, 0x0B); BMI160_Write_Reg( AM_DEVICES_BMI160_ACC_RANGE, 0x05);//设置加速度计+-4g // Read status register to clear it. ui8Status = BMI160_Read_Reg(AM_DEVICES_BMI160_ERR_REG);//读错误状态寄存器清ui8Status // Enable INT 1 output as active high BMI160_Write_Reg(AM_DEVICES_BMI160_INT_OUT_CTRL, 0x0A);//输出使能INT1引脚,高电平活跃 //INT1 Set // Map INT1 to the Step detection interrupt BMI160_Write_Reg(AM_DEVICES_BMI160_INT_MAP_1, 0x80);//映射INT1到 watermark中断 // Enable INT 1 as FIFO watermark BMI160_Write_Reg(AM_DEVICES_BMI160_INT_EN_1, 0x10);//使能data-ready } //得到步数 void bmi160_getStep(short *rawStep) { uint8_t buf[2]; buf[0]= BMI160_Read_Reg(AM_DEVICES_BMI160_STEP_CNT_1); buf[1]= BMI160_Read_Reg(AM_DEVICES_BMI160_STEP_CNT_0); *rawStep=((uint16_t)buf[0]<<8)|buf[1]; }
SPI的初始化(我一开始用的是EEPROM的SPI配置读写等,一直驱动不了,后来才突然发现是SPI的问题):
///////////////////以下为BMI160驱动//////////////////// void BMI160_SPI_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure; RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能GPIOA时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SPI1, ENABLE);//使能SPI1时钟 //GPIOF9,F10初始化设置 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//PB3~5复用功能输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能 GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//100MHz GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource5,GPIO_AF_SPI1); //PI1复用为 SPI1 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_SPI1); //PI2复用为 SPI1 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_SPI1); //PI3复用为 SPI1 //这里只针对SPI口初始化 RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_SPI1,ENABLE);//复位SPI1 RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_SPI1,DISABLE);//停止复位SPI1 SPI_I2S_DeInit(SPI1); SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex; //设置SPI单向或者双向的数据模式:SPI设置为双线双向全双工 SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master; //设置SPI工作模式:设置为主SPI SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b; //设置SPI的数据大小:SPI发送接收8位帧结构 SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High; //串行同步时钟的空闲状态为高电平 SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge; //串行同步时钟的第二个跳变沿(上升或下降)数据被采样 SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft; //NSS信号由硬件(NSS管脚)还是软件(使用SSI位)管理:内部NSS信号有SSI位控制 SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_64; //定义波特率预分频的值:波特率预分频值为256 SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB; //指定数据传输从MSB位还是LSB位开始:数据传输从MSB位开始 SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7; //CRC值计算的多项式 SPI_Init(SPI1, &SPI_InitStructure); //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器 SPI_Cmd(SPI1, ENABLE); //使能SPI外设 SPI1_ReadWriteByte(0xff);//启动传输 } //SPI1速度设置函数 //SPI速度=fAPB2/分频系数 //@ref SPI_BaudRate_Prescaler:SPI_BaudRatePrescaler_2~SPI_BaudRatePrescaler_256 //fAPB2时钟一般为84Mhz: void SPI1_SetSpeed(u8 SPI_BaudRatePrescaler) { assert_param(IS_SPI_BAUDRATE_PRESCALER(SPI_BaudRatePrescaler));//判断有效性 SPI1->CR1&=0XFFC7;//位3-5清零,用来设置波特率 SPI1->CR1|=SPI_BaudRatePrescaler; //设置SPI1速度 SPI_Cmd(SPI1,ENABLE); //使能SPI1 } //SPI1 读写一个字节 //TxData:要写入的字节 //返回值:读取到的字节 u8 SPI1_ReadWriteByte(u8 TxData) { u8 result,Retry=0;//result:返回spi读写的结果; retry:失败重试次数 while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1,SPI_I2S_FLAG_TXE)==RESET) { Retry++; if(Retry>200) return 0; } SPI_I2S_SendData(SPI1, TxData); while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1,SPI_I2S_FLAG_RXNE)==RESET) { Retry++; if(Retry>200) return 0; } return SPI_I2S_ReceiveData(SPI1); SPI_I2S_ClearFlag(SPI1,SPI_I2S_FLAG_RXNE); } //读取SPI寄存器值 //reg:要读的寄存器 u8 BMI160_Read_Reg(u8 reg) { u8 reg_val; BMI160_CS = 0; //使能SPI传输 delay_ms(1); SPI1_ReadWriteByte(reg|0x80); //1.发送寄存器号 //Ored with "read request" bit reg_val=SPI1_ReadWriteByte(0XFF);//读取寄存器内容 // send a value of 0 to read the first byte returned: delay_ms(1); BMI160_CS = 1; //禁止SPI传输 return(reg_val); //返回状态值 } //SPI写寄存器 //reg:指定寄存器地址 //value:写入的值 u8 BMI160_Write_Reg(u8 reg,u8 value) { u8 status; BMI160_CS=0; //使能SPI传输 status =SPI1_ReadWriteByte(reg&0x7f);//2.发送寄存器号 SPI1_ReadWriteByte(value); //写入寄存器的值 BMI160_CS=1; //禁止SPI传输 return(status); //返回状态值 }
相关文章推荐
- [Sensor]--BMI160-加速度计、陀螺仪传感器
- [Sensor]--LSM6DSL-加速度计、陀螺仪传感器
- Wireless Ad hoc and Sensor Networks: Protocols, Performance, and Control
- 阅读android有关sensor的源码总结
- Android 加速度传感器 (G-Sensor) 收
- Android中G-Sensor相关流程
- Sensor
- SoTimerSensor with rotation animation
- Android 传感器(Sensor)API教程 (一) 常用方法简介
- 三轴陀螺仪与加速度计如何辅助 iPhone 定位的
- Sensor 代码流程分析
- Android屏幕自动旋转-Sensor属性
- cmos sensor (图像传感器) CSI接口
- 简单说说Android G-sensor 的优化
- 磁致伸缩位移传感器设计辅助工具(Magnetostrictive Linear Position Sensor Design Toolbox, MLPSDT)
- sensor相关
- 普适计算应用:帮你照看家里的各种东东——Wireless Sensor Tags
- 深入浅出 - Android系统移植与平台开发(十一) - Sensor HAL框架分析之一
- Sensor框架理解
- Andriod Sensor HAL实现