Raspberry Pi3 安装 ROS桌面完整版攻略
2016-10-19 12:59
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ROS(ROS,Robot Operating System)机器人操作系统是一个机器人软件平台,它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。
Raspberry Pi(树莓派)是一款针对电脑业余爱好者、教师、小学生以及小型企业等用户的迷你电脑,预装Linux系统,体积仅信用卡大小,搭载ARM架构处理器,运算性能和智能手机相仿。
现将ROS安装在Raspberry Pi的攻略总结如下:
前提:
- 硬件版本:Raspberry Pi 3
- 操作系统版本:Raspbian Jessie
- ROS版本:ROS Indigo
主要参考:ROS wiki
1.配置ROS的资源环境
2.更新系统的安装包到最新
3.安装Bootstrap依赖
4.初始化rosdep
5.创建Catkin工作空间
6.下载ROS桌面版
Comm版本可以参考前面给的ROSwiki链接进行安装,桌面版本包含更多功能如3D可视化的rviz
如果下载中断可以用下面语句继续下载:
7.安装默认系统中缺少的依赖项
Jessie版的Raspbian只缺少collada-dom-dev, Wheezy版本的Raspbian可以参考前面给的ROS wiki链接进行安装
安装时询问需要做设置时选择[2],把名字从”collada-dom” 改为”collada-dom-dev” ,快结束时有两个询问都选择”n”.
这里还需要打一个补丁,因为后面在编译collada_urdf会发生错误,这里参考关于urdf补丁
由于这个补丁文件需要翻墙去google上下载,这里放在我的CSDN资源里面供大家下载,补丁下载地址
8.安装所有其他必要的依赖项
9.打rviz补丁
编译rviz时会发生错误,也需要打个补丁,这里参考编译rviz的问题
打开/ros_catkin_ws/src/rviz/src/rviz/mesh_loader.cpp
在最后一个#include下一行加入
10.编译ROS
这里j1和l1为了解决编译过程树莓派死机导致失败的问题。在树莓派编译ROS需要数小时,请做好心理准备。
11.添加资源启动项
为了让ROS命令成为系统命令
为了省去每次启动都要做一次添加,将这个语句加入系统启动项中。
12.验证安装成果
在终端中运行命令
9d30
至此ROS系统在Raspberry Pi上安装成功。整个过程历时十几个小时。
Raspberry Pi(树莓派)是一款针对电脑业余爱好者、教师、小学生以及小型企业等用户的迷你电脑,预装Linux系统,体积仅信用卡大小,搭载ARM架构处理器,运算性能和智能手机相仿。
现将ROS安装在Raspberry Pi的攻略总结如下:
前提:
- 硬件版本:Raspberry Pi 3
- 操作系统版本:Raspbian Jessie
- ROS版本:ROS Indigo
主要参考:ROS wiki
1.配置ROS的资源环境
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu jessie main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' $ wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
2.更新系统的安装包到最新
$ sudo apt-get update $ sudo apt-get upgrade
3.安装Bootstrap依赖
$ sudo apt-get install python-pip python-setuptools python-yaml python-distribute python-docutils python-dateutil python-six $ sudo pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall
4.初始化rosdep
$ sudo rosdep init $ rosdep update
5.创建Catkin工作空间
$ mkdir ~/ros_catkin_ws $ cd ~/ros_catkin_ws
6.下载ROS桌面版
Comm版本可以参考前面给的ROSwiki链接进行安装,桌面版本包含更多功能如3D可视化的rviz
$ rosinstall_generator desktop --rosdistro indigo --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > indigo-desktop-wet.rosinstall $ wstool init src indigo-desktop-wet.rosinstall
如果下载中断可以用下面语句继续下载:
$ wstool update -t src
7.安装默认系统中缺少的依赖项
Jessie版的Raspbian只缺少collada-dom-dev, Wheezy版本的Raspbian可以参考前面给的ROS wiki链接进行安装
$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src $ sudo apt-get install libboost-filesystem-dev libxml2-dev $ wget http://downloads.sourceforge.net/project/collada-dom/Collada%20DOM/Collada%20DOM%202.4/collada-dom-2.4.0.tgz $ tar -xzf collada-dom-2.4.0.tgz $ cd collada-dom-2.4.0 $ sudo apt-get install cmake checkinstall $ cmake . $ sudo checkinstall make install
安装时询问需要做设置时选择[2],把名字从”collada-dom” 改为”collada-dom-dev” ,快结束时有两个询问都选择”n”.
这里还需要打一个补丁,因为后面在编译collada_urdf会发生错误,这里参考关于urdf补丁
由于这个补丁文件需要翻墙去google上下载,这里放在我的CSDN资源里面供大家下载,补丁下载地址
$cd ~/ros_catkin_ws/src/robot_model/collada_urdf/src $patch < fix.patch
8.安装所有其他必要的依赖项
$ cd ~/ros_catkin_ws $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y -r --os=debian:jessie
9.打rviz补丁
编译rviz时会发生错误,也需要打个补丁,这里参考编译rviz的问题
打开/ros_catkin_ws/src/rviz/src/rviz/mesh_loader.cpp
在最后一个#include下一行加入
# ifdef __arm__ // fix for ARM build #include <strings.h> bool Assimp::IOSystem::ComparePaths(const char *p1, const char *p2) const { return !::strcasecmp(p1, p2); } # endif
10.编译ROS
这里j1和l1为了解决编译过程树莓派死机导致失败的问题。在树莓派编译ROS需要数小时,请做好心理准备。
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo -j1 -l1
11.添加资源启动项
为了让ROS命令成为系统命令
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
为了省去每次启动都要做一次添加,将这个语句加入系统启动项中。
$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
12.验证安装成果
在终端中运行命令
9d30
$ roscore
至此ROS系统在Raspberry Pi上安装成功。整个过程历时十几个小时。
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