bbb板运行rtems-编写led底层驱动

在上盘博文中，成功将rtems移植到了bbb板上，在shell终端，输入hello，返回如下信息：



表明命令运行成功

接下来写一个bbb板上4个led的驱动程序，使得在shell下输入led命令，可以使得led 闪烁

首先要知道寄存器的内存地址，在这里需要查询处理器的说明手册：AM335X Technical Reference Manual.pdf

查到外设储存器映射地址如下：



GPIO1的起始地址是：0x4804c000

AM335X 共4组 GPIO 模块，每组 32 pins
USR0~USR3 对应 GPIO1_21~GPIO1_24
GPIO_OE1： 第一组 GPIO 输出允许(每一位对应一只GPIO引脚，0-输出，1-输入)
GPIO_CLR1: GPIO 引脚清"0" (写 "1" 清0,写"0"无效)
GPIO_SET1: GPIO 引脚置"1" (写 "1" 置1,写"0"无效)
GPIO_OUT1: 输出控制

程序中宏定义地址：

#define GPIO1           0x4804C000
#define GPIO_OE1      (GPIO1+0x134)
#define GPIO_OUT1     (GPIO1+0x13C)
#define GPIO_CLR1     (GPIO1+0x190)
#define GPIO_SET1     (GPIO1+0x194)

将 GPIO1_21~GPIO1_24 设为输出：
*(int *)GPIO_OE1 &= ~(0xf<<21);

4个LED亮：
*(int *)GPIO_CLR1 |= (0xf<<21);
或者    *(int *)GPIO_OUT1 &= ~(0xf<<21);
4个LED灭：
*(int *)GPIO_SET1 |= (0xf<<21);
或者    *(int *)GPIO_OUT1 |= (0xf<<21);

因此编写程序led_cmd.c：

#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <bsp.h>
#define GPIO1 0x4804C000
#define GPIO_OE1 (GPIO1+0x134)
#define GPIO_OUT1 (GPIO1+0x13C)
#define GPIO_CLR1 (GPIO1+0x190)
#define GPIO_SET1 (GPIO1+0x194)
int led_command( int argc, char *argv[])
{
printf("LED TASK\n");
int i=0;
while (1)
{
for(i=0;i<4;i++)
{
if(i!=4)
{
*(int *)GPIO_OE1 = ~(1<<(21+i));
rtems_task_wake_after( 100 );
*(int *)GPIO_OUT1 = ~(1<<(21+i));
rtems_task_wake_after( 50 );
*(int *)GPIO_OUT1 = 0xf<<21;
}
else
i=0;
}

}
return 0;
}


然后在local_shell_cmd.c 文件的int rtems_add_local_cmds(void)函数中加入一行函数：

rtems_shell_add_cmd("led","misc","this is my fisrt driver",led_command);//c add

int rtems_add_local_cmds(void)
{
/*
** Add commands
*/
rtems_shell_add_cmd("netsetup","misc","setup and start networking",net_setup_command);

rtems_shell_add_cmd("hello","misc","Say hello RTEMS!",hello_command);

rtems_shell_add_cmd("led","misc","this is my fisrt driver",led_command);//c add

rtems_shell_add_cmd("taskdemo","misc","run a set of tasks",task_command);

rtems_shell_add_cmd("dhrystone","misc","Run the Dhrystone Benchmark",dhrystone_command);

rtems_shell_add_cmd("whetstone","misc","Run the Whetstone Benchmark",whetstone_command);

shell_init_script();

/*
** Setup the shell
*/
shell_start ();

return(0);

}

可以看出这个函数主要是用来增加命令的，然后将led_command函数在文件前面声明一下：



然后编写led_cmd.c 文件如下：

#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <bsp.h>
#define GPIO1 0x4804C000
#define GPIO_OE1 (GPIO1+0x134)
#define GPIO_OUT1 (GPIO1+0x13C)
#define GPIO_CLR1 (GPIO1+0x190)
#define GPIO_SET1 (GPIO1+0x194)
int led_command( int argc, char *argv[])
{
printf("LED TASK\n");
int i=0;
while (1)
{
for(i=0;i<4;i++)
{
if(i!=4)
{
*(int *)GPIO_OE1 = ~(1<<(21+i));
rtems_task_wake_after( 100 );
*(int *)GPIO_OUT1 = ~(1<<(21+i));
rtems_task_wake_after( 50 );
*(int *)GPIO_OUT1 = 0xf<<21;
}
else
i=0;
}

}
return 0;
}



这个函数就是定义了led_command函数具体的实现，然后在makefile文件中添加这个led_cmd.c的编译信息，确保函数能够被找到。这和在windows下进行嵌入式开发不同，windows下的ide是写好的，要跨文件找到函数需要在头文件中声明，在编译时ide会先编译h头文件找到这些声明的函数。在linux下，makefile可以自己定义，相当于编译器自己写，makefile如下：

OBJS += task_cmd.o
OBJS += hello_cmd.o
OBJS += led_cmd.o
OBJS += dhrystone_cmd.o
OBJS += whetstone_cmd.o
OBJS += benchmarks.o

加上led_cmd.o 文件进行链接。

然后输入make进行编译，通过后继续生成rki.elf和img镜像，烧入sd卡，上电，boot，输入led命令可看到四个user led依次闪烁。