认识RobotArt界面之家（2）-机器人控制面板

在绘图区的右侧，我们可以看到有一个【机器人控制面板】，如图所示：



在这个机器人控制面板分为两个功能区：机器人空间和关节空间。

1）【机器人空间项】

机器人空间项中有X、Y、Z、Rx、Ry、Rz六个轴，其中X、Y、Z三个轴代表机器人在坐标系中的当前位姿，Rx、Ry、Rz三个轴代表机器人在坐标系中X、Y、Z的旋转值。

平移-X：机器人会沿X轴移动，当点击+号，会沿X轴正方向，点击-号，机器人会沿X轴负方向移动，Y轴、Z轴同理。

旋转-Rx：机器人会沿X轴旋转，当点击+号，会沿顺时针方向旋转，点击-号，机器人会沿逆时针方向旋转，Ry、Rz同理。

对应轴下面的文本框中的值表示当前该轴的准确值，调整值的方法有两种：①直接拖动滑块来进行调整②点击左右键按钮来进行微调。

步长的范围为0.01-10.00，调整步长的方式有两种①直接拖动滑块来进行调整②在文本框中直接输入步长值。

工具坐标系不勾选即表示机器人当前工作坐标系是世界坐标系，勾选上则为工具坐标系，默认情况为世界坐标系。

2）【关节空间项】

关节位置调整块向上移动时，关节逆时针方向增大，相反，当滑块向下移动时，关节顺时针方向增大。

六个轴的调整方式和步长的调整同机器人空间项一致。

单击【回机械零点】按钮，则机器人回到初始的位置，即六个轴都为0的状态。

单击【读取关节值】按钮，弹出打开对话框，选择关节值放置的位置，即可自己加载具体的关节值。