什么是姿态角（Euler角）pitch yaw roll

转载自：http://blog.csdn.net/TXF1984/article/details/49271611

百度上居然搜不到俯仰滚转和偏航的定义，可见大家的浮躁了，没事摇一摇都不干正事了，整理了一下资料，公布给大家。

要了解飞机姿态，需要首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系。

■地面坐标系（earth-surface inertial reference frame）Sg--------Oxgygzg




①在地面上选一点Og

②使xg轴在水平面内并指向某一方向

③zg轴垂直于地面并指向地心

④yg轴在水平面内垂直于xg轴，其指向按右手定则确定

■机体坐标系(Aircraft-body coordinate frame)Sb-------oxyz






①原点O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连

②x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头

③y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方

④z轴在飞机对称平面内，与x轴垂直并指向机身下方

■欧拉角/姿态角（Euler Angle）

 




机体坐标系与地面坐标系的关系是三个Euler角，反应了飞机相对地面的姿态。

俯仰角θ（pitch）：机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负。



偏航角ψ（yaw）：
机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时，偏航角为正，即机头右偏航为正，反之为负。



滚转角Φ（roll）：机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角，机体向右滚为正，反之为负。