ros下的消息录制与回放功能总结

1、录制消息 rosbag 

1.1录制系统全部消息

mkdir ~/bagfiles //建立一个文件夹
cd ~/bagfiles //在改文件目录下录制消息
rosbag record -a //-a录制当前时刻全部消息，运行就开始录制过程ctrl+c结束录制过程

1.2录制指定话题上的消息

rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose //rosbag record -O subset +/话题1 /话题2

注意：如果录制期间话题上面没有收到消息，则仍旧会生成录制文件，但是当回放的时候会没有输出数据

==================================================2016-10-19

今天录制/scan和/odom话题的消息时报告，rosbag: error: You must specify a topic name or else use the '-a' option.无法保存数据

后改成 rosbag record scan odom正常了～～～

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2、消息回放

rosbag play <your bagfile> //正常速度回放

rosbag play -r 2 <your bagfile> //2倍速回放

注意：开始回放之前会延迟2秒钟，保证系统各部分准备妥当
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使用roslaunch启动一个bag数据包的时候：

 <node name="playbag" pkg="rosbag" type="play"

      args="--clock  '/home/robot3/test/src/cartographer_test/cartographer_paper_deutsches_museum.bag' " />

注意：bag路径要用单引号括起来才行！！！！

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3、查看消息文件

rosbag info <your bagfile>