Arduino For ROS-002 — 第一个程序： Hello World

我的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.10 TLS 32位
Arduino的版本：Arduino 1.6.11 Linux 32位
Arduino 板子的型号：Arduino UNO R3
使用 的ROS版本：ROS Indigo

如果你还没有搭建ROS与Arduino之间的连接关系的话， 请参考 这篇博客：搭建 ROS 和 Arduino 相连接的开发环境 ，进行搭建。

一. 启动 Arduino IDE 软件

打开一个终端，执行下面的命令其中 Arduino IDE 软件

arduino

二. 打开 HelloWorld 示例程序

打开 HelloWorld 的示例程序。File -> Examples -> ros_lib -> HelloWorld

/*
* rosserial Publisher Example
* Prints "hello world!"
*/

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle  nh;

std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[13] = "hello world!";

void setup()
{
nh.initNode();
nh.advertise(chatter);
}

void loop()
{
str_msg.data = hello;
chatter.publish( &str_msg );
nh.spinOnce();
delay(1000);
}

三. 将程序烧写到 Arduino 板子上。

如果你不知道如何将 程序烧写到 Arduino 板子上，请参考这篇博客：Ubuntu/Linux 系统下，如何给Arduino板子烧写程序

四. 运行：

分别开3个终端，执行下面的程序：

1 . 启动 ros 主程序节点：

roscore

2 . 启动 ros 串口监视节点：

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0  # 这个 /dev/ttyACM0 端口根据你的事情情况进行修改
# rosrun rosserial_python serial_node.py [端口名]

3 . 监听

/chatter

话题：

rostopic echo /chatter

如果你看到下面的输出，说明：ROS 端成功的订阅了 Arduino 端发布的 名为

/chatter

的话题。

五. 代码讲解：

1 . 下面的头文件必须要有：

#include <ros.h>

2 . 并定义一个 ROS Node Handle

ros::NodeHandle nh;

3 . 在

1.

添加必要头文件后，同时添加你需要发布( 或订阅 ) 的话题中消息类型 头文件：

#include <std_msgs/String.h>

4 . 同时定义相关 消息变量 ：

std_msgs::String str_msg;

5 . 定义 发布器 ：

ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);    //定义一个名为："chatter" 的发布器，里面存放了一个 std_msgs::String 类型的消息变量。

6 . 在

setup()

函数中初始化 ROS Node Handle，并给它添加你定义的发布器：

void setup()
{
nh.initNode();
nh.advertise(chatter);      //添加上面定义的发布器
}

7 . 在

loop()

函数中, 更新数据：

char hello[13] = "hello world!";

void loop()
{
str_msg.data = hello;
chatter.publish( &str_msg );   //发布消息
nh.spinOnce();                 //必须写的函数，功能：更新缓存
delay(1000);                   //延伸1秒钟
}

搞定

总结：
编写 Arduino 使用 ROS 库的编写的程序是可以总结出一个程序模板的，我们可以按照这个模板来编写其他 Arduino 使用 ROS 库 的程序。
所以，下一讲，我们来提前前总结一下：Arduino 使用 ROS 库 编写的程序的程序模板。简单的说就是：如何写Arduino For ROS的程序。

之后，再后面的博客中，我会以控制一些常用的电子模块为例，再介绍更多的Arduino For ROS 的程序。让 ROS 机器人操作系统变得更加实战性，更加被我们所凌驾。