［Fedora Armhf 和 ROS］在Fedora 20 Armhf 环境下安装 ROS Indigo（bare bones）

<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; background-color: rgb(255, 255, 255);">［Fedora Armhf 和 ROS］系列文章参照实际操作，记录了在Fedora Armhf 环境中使用ROS的相关经验。</span>

文章主题：在Fedora 20 Armhf 环境下安装 ROS Indigo（bare bones）

本文章介绍了如何在安装ROS（bare bones）。系统环境如下：

硬件：Banana Pro

系统：Fedora 20 for BananaPro （可类比Fedora 20 Armhf）

安装采用基于 Miniconda 的 Python 2.7 虚拟环境。Miniconda 的安装可以首先下载 Miniconda-x.x.x-Linux-armv7l.sh（其中 x.x.x 为版本号），然后终端环境下进入 .sh 文件所在文件夹 （ cd [path_to_sh_file]), 运行 .sh 文件（./Miniconda-x.x.x-Linux-armv7l.sh）。不使用 sudo 执行安装时，默认的安装路径为用户根目录 （～）。 注意安装过程中，需要先点击 Enter 键查看安装协议，后根据安装提示，确认安装，并默认将conda命令所在文件夹加入PATH变量。以下开始虚拟环境的创建，以及ROS
indigo （bare bones）的安装。

1. 创建名为 rosenv 的虚拟环境 

$ conda create -n rosenv python=2.7


2. 进入rosenv环境 

$ source activate rosenv
3. 安装 bootstrap 的依赖文件

$ sudo yum install python-rosdep python-rosinstall_generator python-wstool python-rosinstall @buildsys-build

4. 安装 rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

5. 创建 ros 工作空间（以 ~/ros_catkin_ws 为例)

$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

6.安装ROS-Comm (Bare Bones)，仅包含 ROS
package, build, 和 communication 库. 不包括GUI 工具。
$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro indigo --deps --wet-only --tar > indigo-ros_comm-wet.rosinstall
$ wstool init -j8 src indigo-ros_comm-wet.rosinstall
如果在没有全部初始化成功的情况下退出，可以使用下面的命令重新开始。

wstool update -j 4 -t src

7. 安装依赖库
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y

8. 在Fedora 20 armhf下可能会出现以上的依赖解决无法自动安装 sbcl 的情况。可以下载 sbcl-x.x.x-armhf-linux-binary.tar.bz2 手动进行安装（其中x.x.x为版本号）。
$ bzip2 -cd sbcl-x.x.x-armhf-linux-binary.tar.bz2 | tar xvf -
$ cd sbcl-sbcl-x.x.x-armhf-linux-binary
$ sh install.sh

9. 安装 catkin_pkg, nose, empy 
$ pip install catkin_pkg, nose, empy

10. 安装 ROS indigo
(确定在工作空间 ~/ros_catkin_ws 中）

$ cd ~/ros_catkin_ws

$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

11. 启用安装的程序
$ source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash

参考：

ROS indigo 安装指导 http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Source
SBCL 安装指导 http://www.sbcl.org/getting.html