ROS Learning-009 beginner_Tutorials ROS服务 和 ROS参数
ROS Indigo beginner_Tutorials-08 ROS服务 和 ROS参数
我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo
1. 理解 ROS 服务 和 ROS 参数：
服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）
（ 节点之间通讯的方式 ： 话题(rostopic) 和 服务(rosservice) ）
我们先来启动一个小海龟节点： ( 开3个终端，分别运行下面三个命令 )
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
2. rosservice
: ROS 服务命令
2.1 list
:
我们使用下面的命令来看一下当前有哪些服务在运行： （重新开一个终端（Ctrl+Alt+T））
$ rosservice list
输出：
/clear /kill /reset /rosout/get_loggers /rosout/set_logger_level /spawn /teleop_turtle/get_loggers /teleop_turtle/set_logger_level /turtle1/set_pen /turtle1/teleport_absolute /turtle1/teleport_relative /turtlesim/get_loggers /turtlesim/set_logger_level
如果你没事先执行
roscore命令来启动/rosout主节点，那么当你执行rosservice list命令，会输出下面的提示信息：ERROR: Unable to communicate with master!你需要先执行
roscore命令。
2.2 type
:
很多服务在运行：我们来看看
/clear这个服务的类型：
$ rosservice type /clear
输出：
std_srvs/Empty
服务的类型为空（
std_srvs/Empty）。这个
std_srvs/Empty是ROS系统自定义的一个变量类型或者说是一个结构体。我们如何查看这个
std_srvs/Empty内究竟是什么：
$ rosmsg show std_msgs/Empty
std_srvs/Empty这个变量类型里面什么都没有，表示你在调用
/clear服务时，不需要参数。 什么意思呢，下面举个例子：
2.3 call
:
第一个例子： 清空小海龟窗口背景里的运行轨迹：
我们使用
rosservice call命令来调用服务：
$ rosservice call [服务名] [需要的参数]
我们来调用上面的
/clear这个服务：（因为
/clear这个服务的类型是
std_srvs/Empty(空)，所以对于
/clear这个服务，不需要参数）
$ rosservice call /clear
调用之后，回去看一看小海龟窗口的背景里的运行轨迹都没有了。 （如果你之前使用方向键让小海龟移动过。）
再来一个例子：再生一个小海龟
我们来看看再生（
/spawn）这个服务：
先看看调用这个服务需要什么参数：。执行下面的组合命令：
$ rosservice type /spawn | rossrv show
输出：
float32 x float32 y float32 theta string name --- string name
现在知道调用
/spawn服务需要什么参数，我们就来再产生一个小海龟： (如果你将
nane设为
""（空），那么系统会自动生成一个新名字)
$ rosservice call /spawn 2 2 0.2 ""
这时，服务返回了新产生的乌龟的名字（“turtle2”）。 新产生的乌龟，如下图：
3. rosparam
: ROS 参数命令 ：
下面再介绍一个命令：
rosparam参数服务器
使用方法和上面的命令（
rosservice）都类似：
3.1 list
:
先来看一下，当前 ROS 里面有哪些参数 :
$ rosparam list
3.2 set
，get
:
3.2.1 set
：
$ rosparam set [参数名] $ rosparam get [参数名]
如何使用，举例说明：
比如现在我改变小海龟窗口背景的颜色：
$ rosparam set /background_r 150
现在还是小海龟窗口的背景颜色不会改变的， 你必须要先 clear 一下：
$ rosservice call /clear
3.2.2 get
：
我们使用get关键字 来得到当前参数的信息:
$ rosparam get /background_r
得到全部参数的信息：
$ rosparam get /
小结：
因为一个ROS机器人的启动，等同于要启动多个节点程序。也就是说，我们每次想使用键盘的方向键控制小海龟时，我们必须在3个终端中启动3个节点：
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
这样做很麻烦，我们可不可以写一个脚本程序，将我们要运行的命令都写在一个启动脚本程序中，这样，每当我们想启动一个机器人的时候，就不需要记住一堆启动节点的命令，我们直接运行这个启动脚本程序，就可以了。所以我们下一节讲： 如何编写一个简单的启动脚本程序。
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