ROS Learning-005 beginner_Tutorials 创建ROS程序包（就是软件包）
2016-08-27 23:39
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ROS Indigo beginner_Tutorials-04 创建ROS程序包（就是软件包）
我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo
下面我们就来在刚刚创建的
catkin_wsROS 工作空间中创建第一个软件包：
简单的说就是创建一个 ROS 的工程，因为没有开发 ROS 程序的集成开发环境，所以我只能在终端上开发 ROS 程序：
你的 ROS 程序包都放到下面这个目录里， 切换到这个目录：
$ cd ~/catkin_ws/src
使用下面的命令： 创建一个 ROS 程序包 名字就叫：
beginner_tutorials
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
程序包后面 是 依赖的程序包。（类似于 添加的头文件和链接文件）
Created file beginner_tutorials/CMakeLists.txt Created file beginner_tutorials/package.xml Created folder beginner_tutorials/include/beginner_tutorials Created folder beginner_tutorials/src Successfully created files in /home/aobosir/catkin_ws/src/beginner_tutorials. Please adjust the values in package.xml.
进入
beginner_tutorials路径里看看：
打开 CMakeLists.txt 文件看看：
gedit CMakeLists.txt
现在，我们还是来试一试，这个 catkin_ws 工作空间添加到环境变量后的效果，重新打开一个终端:
rospack这个命令不但可以查找软件包的所在目录，还可以查看一个软件包的依赖包都有哪些：
罗列出来的这 3 个软件包中，比如
roscpp这个软件包的依赖包又有哪些：
对有
beginner_tutorials包来说，它的依赖包（
roscpp、
rospy、
std_msgs）的依赖包，就是
beginner_tutorials包的间接依赖包：
小小的总结一下：
上面的介绍的catkin_create_pkg是用来创建ROS程序包的。
catkin_make：是用来编译程序包的。
接下来的这边博客，就来说一说这个
catkin_make命令。
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