移植mavlink协议到STM32详细教程

1准备材料，

首先准备一个带串口的stm32程序（这里选用整点原子的官方串口例程这里自己去找不讲）作者：恒久力行 QQ:624668529，然后去mavlink官网下载mavlink源码，这里重点讲解这里
a.进入mavlink官网（http://qgroundcontrol.org/mavlink/start），下拉到MAVLink Code and Generator如下图，得到mavlink源码有多种途径，这里选取用python生成。即点击MAVLink Generator (C/C++, Python)



b.然后进入如下界面，点击网址，下面是生成的方法和步骤都写有



c.然后点击clone and downed里面的download zip 即可下载
下载好后解压，然后直接运行mavlink-master里面的mavgenerate.py（python环境自己安装，这里不讲）
然后进入如下界面



点击第一个browse选择message_definitions文件夹里面的v1.0里面的common.xml

然后自己选择输出路径我这里选的新建文件夹
language选择C
protocol选择1.0
然后直接点generate生成



到此材料准备完毕。

2开始真正的移植工作
a.在串口实验里新建一个MAVLINK文件夹，并将刚才生成的文件拷贝过来，如图



打开工程新建分组，将所有拷贝过来的文件和头文件目录添加好，具体这里就不讲了,添加好后如图



b.在main函数中添加#include "mavlink.h"如下



然后编译

"..\OBJ\USART.axf" - 30 Error(s), 17 Warning(s).
一个一个解决。

错误一：
..\MAVLINK\common\../mavlink_types.h(53): error: #20: identifier "pack" is undefined
解决方法：
将mavlink_types.h中

#define MAVPACKED( __Declaration__ ) __pragma( pack(push,1)) __Declaration__ __pragma( pack(pop))

改为

#define MAVPACKED( __Declaration__ ) __Declaration__

这里不使用对齐字节了，直接用也是一样的。

编译后：
"..\OBJ\USART.axf" - 30 Error(s), 7 Warning(s).

错误二：
..\MAVLINK\common\../mavlink_types.h(54): error: #3092: anonymous unions are only supported in --gnu mode, or when enabled with #pragma anon_unions
解决方法：
根据提示信息在mavlink_types.h的前面加入#pragma anon_unions



编译后：
"..\OBJ\USART.axf" - 30 Error(s), 8 Warning(s).

错误三：
..\MAVLINK\common\../checksum.h(34): warning: #260-D: explicit type is missing ("int" assumed)
包括后面很多错误都有共同点，指向有inline的行，这里是因为mdk中无法识别inline
解决方法：
在checksum.h加入一行代码定义inline

#defineinline __INLINE

编译后：

"..\OBJ\USART.axf" - 4 Error(s), 195 Warning(s).

错误四：
..\MAVLINK\common\../mavlink_conversions.h(167): error: #268: declaration may not appear after executable statement in block
解决方法：
指向定义的变量，将变量的定义放到函数的最前端（四个错误都是这种错误）
以前mavlink_conversions.h的代码

MAVLINK_HELPER void mavlink_dcm_to_quaternion(constfloat dcm[3][3],float quaternion[4])

{

float tr = dcm[0][0]+ dcm[1][1]+ dcm[2][2];

if(tr >0.0f){

float s = sqrtf(tr +1.0f);

quaternion[0]= s *0.5f;

s =0.5f/ s;

quaternion[1]=(dcm[2][1]- dcm[1][2])* s;

quaternion[2]=(dcm[0][2]- dcm[2][0])* s;

quaternion[3]=(dcm[1][0]- dcm[0][1])* s;

}else{

/* Find maximum diagonal element in dcm

* store index in dcm_i */

int dcm_i =0;

int i;

for(i =1; i <3; i++){

if(dcm[i][i]> dcm[dcm_i][dcm_i]){

dcm_i = i;

}

}

intdcm_j =(dcm_i +1)%3;

intdcm_k =(dcm_i +2)%3;

floats = sqrtf((dcm[dcm_i][dcm_i]- dcm[dcm_j][dcm_j]-

dcm[dcm_k][dcm_k])+1.0f);

quaternion[dcm_i +1]= s *0.5f;

s =0.5f/ s;

quaternion[dcm_j +1]=(dcm[dcm_i][dcm_j]+ dcm[dcm_j][dcm_i])* s;

quaternion[dcm_k +1]=(dcm[dcm_k][dcm_i]+ dcm[dcm_i][dcm_k])* s;

quaternion[0]=(dcm[dcm_k][dcm_j]- dcm[dcm_j][dcm_k])* s;

}

}

更改后mavlink_conversions.h的代码

MAVLINK_HELPER void mavlink_dcm_to_quaternion(constfloat dcm[3][3],float quaternion[4])

{

int dcm_j,dcm_k;

float s;

float tr = dcm[0][0]+ dcm[1][1]+ dcm[2][2];

if(tr >0.0f){

float s = sqrtf(tr +1.0f);

quaternion[0]= s *0.5f;

s =0.5f/ s;

quaternion[1]=(dcm[2][1]- dcm[1][2])* s;

quaternion[2]=(dcm[0][2]- dcm[2][0])* s;

quaternion[3]=(dcm[1][0]- dcm[0][1])* s;

}else{

/* Find maximum diagonal element in dcm

* store index in dcm_i */

int dcm_i =0;

int i;

for(i =1; i <3; i++){

if(dcm[i][i]> dcm[dcm_i][dcm_i]){

dcm_i = i;

}

}

dcm_j =(dcm_i +1)%3;

dcm_k =(dcm_i +2)%3;

s = sqrtf((dcm[dcm_i][dcm_i]- dcm[dcm_j][dcm_j]-

dcm[dcm_k][dcm_k])+1.0f);

quaternion[dcm_i +1]= s *0.5f;

s =0.5f/ s;

quaternion[dcm_j +1]=(dcm[dcm_i][dcm_j]+ dcm[dcm_j][dcm_i])* s;

quaternion[dcm_k +1]=(dcm[dcm_k][dcm_i]+ dcm[dcm_i][dcm_k])* s;

quaternion[0]=(dcm[dcm_k][dcm_j]- dcm[dcm_j][dcm_k])* s;

}

}

以前mavlink_helpers.h的代码

MAVLINK_HELPER uint16_t mavlink_msg_to_send_buffer(uint8_t*buffer,constmavlink_message_t*msg)

{

memcpy(buffer,(constuint8_t*)&msg->magic, MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len);

uint8_t*ck = buffer +(MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len);

ck[0]=(uint8_t)(msg->checksum &0xFF);

ck[1]=(uint8_t)(msg->checksum >>8);

return MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES +(uint16_t)msg->len;

}

更改后mavlink_helpers.h的代码

MAVLINK_HELPER uint16_t mavlink_msg_to_send_buffer(uint8_t*buffer,constmavlink_message_t*msg)

{

uint8_t*ck;

memcpy(buffer,(constuint8_t*)&msg->magic, MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len);

ck = buffer +(MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len);

ck[0]=(uint8_t)(msg->checksum &0xFF);

ck[1]=(uint8_t)(msg->checksum >>8);

return MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES +(uint16_t)msg->len;

}

编译后：

"..\OBJ\USART.axf" - 0 Error(s), 195 Warning(s).

解决所有警告的方法：
将protocol.h里面的旧代码

#define _MAV_RETURN_char(msg, wire_offset)(constchar)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]

#define_MAV_RETURN_int8_t(msg, wire_offset)(constint8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]

#define_MAV_RETURN_uint8_t(msg, wire_offset)(constuint8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]

去掉const，改为

#define _MAV_RETURN_char(msg, wire_offset)(constchar)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]

#define_MAV_RETURN_int8_t(msg, wire_offset)(int8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]

#define_MAV_RETURN_uint8_t(msg, wire_offset)(uint8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]

编译后：

"..\OBJ\USART.axf" - 0 Error(s), 0 Warning(s).

3开始更改底层串口代码

待续。。。
作者：恒久力行 QQ:624668529
这里有移植的完整教程，两个教程参考着看吧附上网址http://www.cnblogs.com/lovechen/p/5809709.html

来自为知笔记(Wiz)