机器人搬重物（BFS）

机器人搬重物

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题目描述

机
器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径1.6米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一
个N*M的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：先
前移动1步（Creep）；向前移动2步（Walk）；向前移动3步（Run）；向左转（Left）；向右转（Right）。每个指令所需要的时间为1
秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

#include <iostream>
#include <cstdio>
#include <cstdlib>
#include <cmath>
#include <algorithm>
#include <climits>
#include <cstring>
#include <string>
#include <set>
#include <map>
#include <queue>
#include <stack>
#include <vector>
#include <list>
#include<functional>
#define mod 1000000007
#define inf 0x3f3f3f3f
#define pi acos(-1.0)
using namespace std;
typedef long long ll;
const int N=55;
const int M=1005;
ll power(ll a,int b,ll c) {ll ans=1;while(b) {if(b%2==1) {ans=(ans*a)%c;b--;}b/=2;a=a*a%c;}return ans;}
int d[4][2]={0,1,1,0,0,-1,-1,0};
int mp

,w

;
int vis

[4];
int n,m,sx,sy,ex,ey;
char ch;
bool flag=false;
struct man
{
int x,y,step;
int dir;
};
bool check(man t,int I)
{
int xx,yy;
for(int i=1;i<=I;i++){
xx=t.x+i*d[t.dir][0];
yy=t.y+i*d[t.dir][1];
if(xx<1||xx>=n||yy<1||yy>=m)return false;
if(w[xx][yy]==1)return false;
}
if(vis[xx][yy][t.dir])return false;
return true;
}
queue<man>q;
void bfs()
{
while(!q.empty()){
man t=q.front();//printf("%d %d %d %d\n",t.x,t.y,t.dir,t.step);
q.pop();//system("pause");

if(t.x==ex&&t.y==ey){
flag=true;cout<<t.step<<endl;return;
}
for(int i=1;i<=3;i++){
int xx=t.x+i*d[t.dir][0];
int yy=t.y+i*d[t.dir][1];
if(check(t,i)){
man k;
k.x=xx;k.y=yy;k.step=t.step+1;k.dir=t.dir;
q.push(k);
vis[xx][yy][t.dir]=1;
}
}
man k=t;
int dir;
dir=t.dir+1;
if(dir>3)dir=0;
k.dir=dir;k.step++;
if(vis[t.x][t.y][k.dir]==0)q.push(k),vis[t.x][t.y][k.dir]=1;
man kk=t;
dir=t.dir-1;
if(dir<0)dir=3;
kk.dir=dir;kk.step++;
if(vis[t.x][t.y][kk.dir]==0)q.push(kk),vis[t.x][t.y][kk.dir]=1;
}
}
int main() {
memset(w,0,sizeof(w));
scanf("%d%d",&n,&m);
for(int i=0;i<n;i++){
for(int j=0;j<m;j++){
scanf("%d",&mp[i][j]);
if(mp[i][j])w[i][j]=w[i+1][j]=w[i][j+1]=w[i+1][j+1]=1;
}
}
cin>>sx>>sy>>ex>>ey>>ch;
man s;
s.x=sx;s.y=sy;s.step=0;
if(ch=='E')s.dir=0;
if(ch=='S')s.dir=1;
if(ch=='W')s.dir=2;
if(ch=='N')s.dir=3;
q.push(s);
vis[sx][sy][s.dir]=1;
bfs();
if(!flag)puts("-1");
return 0;
}

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