ROS脚本开机自启动
2016-08-03 22:15
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说明:在控制机器人的卡片电脑,工控机,秒算等上面,往往要实现ROS节点的开机自启动。以本人系统为例:ubuntu 14.04 + ros indigo,通过秒算实现M100的控制相机的节点.
准备执行节点
首先要将自己要写入可执行的shell script里面, 例如:
(注:第二行程序是开机声明一下ros的环境变量,第三行是你要执行的节点名称)
更改脚本可执行性
将上述脚本属性改为可执行:
添加开机运行
打开System –>Preferences –> Startup Application,点击添加,增加开机运行脚本。设置以下三项内容:
name –> rosnome
command –> gnome-terminal -x /path/to/script.sh
comment –> rosscripts
终端常开设置
打开终端,在Edit –>profile preferences–>title and command tab里面勾选hold the terminal open。
重启电脑,检查是否开机执行。
主要参考:http://ros-users.122217.n3.nabble.com/auto-start-ROS-launch-script-on-boot-up-td1687093.html
by Dr. Sword.
准备执行节点
首先要将自己要写入可执行的shell script里面, 例如:
#! /bin/bash source /opt/ros/indigo/setup.sh roslaunch /home/ubuntu/catkin_ws/dji_sdk_read_cam.launch
(注:第二行程序是开机声明一下ros的环境变量,第三行是你要执行的节点名称)
更改脚本可执行性
将上述脚本属性改为可执行:
sudo chmod +x /path/to/script.sh
添加开机运行
打开System –>Preferences –> Startup Application,点击添加,增加开机运行脚本。设置以下三项内容:
name –> rosnome
command –> gnome-terminal -x /path/to/script.sh
comment –> rosscripts
终端常开设置
打开终端,在Edit –>profile preferences–>title and command tab里面勾选hold the terminal open。
重启电脑,检查是否开机执行。
主要参考:http://ros-users.122217.n3.nabble.com/auto-start-ROS-launch-script-on-boot-up-td1687093.html
by Dr. Sword.
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