hokuyo 01LX激光传感器驱动程序的安装和创建地图时出现的问题

一.驱动程序的安装。参照：http://blog.csdn.net/jie_sky_2015/article/details/50894649

将hokuyo添加到turtlebot上

1、udev配置

（1）cd
/etc/udev/rules.d目录，新建一个50-laser.rules（文件名.rules）文件，添加以下内容到该文件：KERNEL=="ttyACM[0-9]*", MODE="0777"         

注意： 先 cd 文件名.rules,    添加内容时：要用这个命令：sudo gedit 文件名.rules,后保存。

（2）重启udev以使之前添加的.rules文件生效：
$sudo  /etc/init.d/udev  restart

（3）插入激光扫描仪，并检测设备权限：
$ ls -al /dev/ttyACM0 ,如果显示 crw-rw-- -- 1 root dialout…….            //注意有没有出现ttyACM0

则输入$ sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0，再查看权限应该如下：
crw-rw-rw- 1 root dialout 166……

2、新建一个catkin空间并添加turtlebot程序包

（1）回到home目录下，新建一个hydro空间：
$cd
$mkdir hydro 
$cd hydro
$mkdir src
$cd src
（2）下载turtlebot程序包到src目录
$ git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot.git
（3）编译程序包
$cd ..   回到hydro目录才能执行catkin_make
$catkin_make
$source  ~/hydro/devel/setup.bash               //catkin_make可能出现问题

（4）修改 .bashrc文件【.bashrc文件在home目录下】
$cd
$gedit .bashrc
 用#符号注释掉文件末尾 source /opt/ros/hydro/setup.bash
并添加另一条 source  ~/hydro/devel/setup.bash
修改好过后执行： $source  ~/.bashrc

3、修改turtlebot_description目录下的内容

$roscd turtlebot_description
$gedit ./urdf/turtlebot_library.urdf.xacro
 用#符号注释掉文件末尾 source /opt/ros/hydro/setup.bash
并添加另一条 source  ~/hydro/devel/setup.bash
修改好过后执行： $source  ~/.bashrc

3、修改turtlebot_description目录下的内容

$roscd turtlebot_description
$gedit ./urdf/turtlebot_library.urdf.xacro
在文件末尾处</robot>标签前面添加以下内容：
<joint name="laser" type="fixed">
    <origin xyz="-0.005 0.00 0.360" rpy="0 0 0" />                       ////此处rpy和原文不一样。原文是3.1415926,表示                                                                                                                       
是旋转。理解urdf后即可理解。
    <parent link="base_link" />
    <child link="base_laser_link" />
  </joint>
<link name="base_laser_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.00 0.05 0.06" />
      </geometry>
      <material name="Green" />
    </visual>
    <inertial>
      <mass value="0.000001" />
      <origin xyz="0 0 0" />
  <inertia ixx="0.0001" ixy="0.0" ixz="0.0"
        iyy="0.0001" iyz="0.0"
        izz="0.0001" />
    </inertial>
  </link>

4、修改turtlebot_bringup下面的launch文件

（1）minimal.launch中，在文件末尾</launch>标签之前添加以下内容：
<node name="laser_driver" pkg="hokuyo_node" type="hokuyo_node">
   <param name="frame_id" value="base_laser_link" />
 </node>

5、安装hokuyo运行节点

sudo apt-get install ros-hydro-hokuyo-node
 

二。创建地图时出现的问题：

创建出来的地图没有形状，和原路径不符。
解决：改掉第三步注释的地方。