ROS_Kinetic_20 ROS基础补充
2016-07-26 17:44
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ROS_Kinetic_20 ROS基础补充
1 手动创建ROS功能包
参考官网:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Creating%20a%20Package%20by%20Hand这里需要注意工具:catkin_create_pkg。
源代码参考:https://github.com/ros-infrastructure/catkin_pkg
2 管理系统依赖项
参考官网:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/rosdepROS功能包有时需要系统提供一些外部库。可以使用rosdep工具进行安装。
~$ rosdep install turtlesim
如果出错,按提示操作即可。
3 roslaunch使用技巧
参考官网:1 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Roslaunch%20tips%20for%20larger%20projects
2 http://wiki.ros.org/roslaunch/Tutorials/Roslaunch%20Nodes%20in%20Valgrind%20or%20GDB
3 http://wiki.ros.org/navigation
4 http://wiki.ros.org/pr2_navigation_apps
5 https://github.com/PR2
注意使用roslaunch优缺点,机器标签,环境变量,主题重映射,参数调整等。
4 ROS在多机器人上使用
参考官方:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/MultipleMachineshttp://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50513373/
5 自定义消息
参考官方:1 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/DefiningCustomMessages
2 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv#Creating_a_msg
将.msg文件放到功能包的msg文件夹下即可。
6 在python中使用C++类
参考官方:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Using%20a%20C%2B%2B%20class%20in%20Python7 教程指南
参考官方:http://wiki.ros.org/cn/WritingTutorials相关文章推荐
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