ROS基础学习笔记（五）

使用服务和客户：

1.切换目录：

    cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

  std_msgs/AddTwoInts.srv复制到本包srv目录下。

2.创建服务端代码src/add_two_ints_server.cpp：

    #include "ros/ros.h"

    #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

    bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,

         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)

    {

       res.sum = req.a + req.b;

       ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);

       ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);

       return true;

    }

    int main(int argc, char **argv)

    {

      ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");

      ros::NodeHandle n;

      ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

      ROS_INFO("Ready to add two ints.");

      ros::spin();

      return 0;

    }

3.创建客户端代码src/add_two_ints_client.cpp：

       1 #include "ros/ros.h"

       2 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

       3 #include <cstdlib>

       4

       5 int main(int argc, char **argv)

       6 {

       7   ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");

       8   if (argc != 3)

       9   {

      10     ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");

      11     return 1;

      12   }

      13

      14   ros::NodeHandle n;

      15   ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");

      16   beginner_tutorials::AddTwoInts srv;

      17   srv.request.a = atoll(argv[1]);

      18   srv.request.b = atoll(argv[2]);

      19   if (client.call(srv))

      20   {

      21     ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);

      22   }

      23   else

      24   {

      25     ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");

      26     return 1;

      27   }

      28

      29   return 0;

      30 }

4.编写CMakeLists.txt文档，添加文件：

      27 add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)

      28 target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})

      29 add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

      30

      31 add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)

      32 target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})

      33 add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

5.编译执行：

    # In your catkin workspace

    cd ~/catkin_ws

    catkin_make

        rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server

    rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3