[ArduPilot]Debian环境编译ArduCopter PX4固件

写在前面

最近对无人机感兴趣额，开始学习ArduPilot，这系列文章记录自己的学习过程

编译前准备

1. 下载源码
先从git上clone一份自己的仓库，然后从自己的仓库clone一份代码到本地，git source url为： https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
2. Debian编译环境搭建
最好安装32位debian，因为32位环境有编译好的交叉编译器下载，64位的我没找到，在64位debian环境需要自己编译arm cross gcc，那将会比较麻烦.

首先是在debian准备开发环境，这步没什么好说的
安装python开发环境
安装python-empy
安装zip，genromfs工具
下载arm交叉编译器，解压到自己的目录

编译

设定交叉编译器bin目录到PATH环境变量
进入ardupilot/ArduCopter目录，make px4-v2

编译完成后，会在当前目录生成ArduCopter-v2.px4固件