Kobuki学习之一:Linux驱动安装(不使用ROS)
2016-06-27 21:29
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ROS对Kobuki及以其为基础的Turtlebot有完整全面的支持。但ROS实在是一个庞大的系统。而Kobuki作为一个具有很多传感器,可以计算自身里程、位姿,可以用来做循迹、避障、SLAM的机器人底盘,应该有更广泛的使用,不能只被ROS独享。因此决定尝试脱离ROS使用Kobuki,看看情况如何。
首先,便是驱动安装的问题。本人使用的是Ubuntu 14.04LTS,4.4内核。
安装主要参考和翻译自Kobuki官方资料 Linux驱动安装。
如此就完成了安装。
来测试一下
export LD_LIBRARY_PATH=~/kobuki_core/install/lib
~/kobuki_core/install/lib/kobuki_driver/demo_kobuki_simple_loop
这个例子是命令Kobuki按一个边长为一米的正方形运动。按Ctrl+C退出。
最好再找一台电脑弄个远程连接测试。(不然Kobuki带着电脑跑起来你还要去捉住)
首先,便是驱动安装的问题。本人使用的是Ubuntu 14.04LTS,4.4内核。
安装主要参考和翻译自Kobuki官方资料 Linux驱动安装。
1.安装依赖
因为要使用catkin编译,所以要先安装一些依赖。sudo apt-get install python-wstool cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools build-essential
2.制作一个catkin工作空间
mkdir ~/kobuki_core wstool init -j5 ~/kobuki_core/src https://raw.github.com/yujinrobot/kobuki_core/hydro/kobuki_core.rosinstall cd ~/kobuki_core export PATH=~/tmp/kobuki_core/src/catkin/bin/:${PATH} catkin_make cd build; make install
如此就完成了安装。
来测试一下
export LD_LIBRARY_PATH=~/kobuki_core/install/lib
~/kobuki_core/install/lib/kobuki_driver/demo_kobuki_simple_loop
这个例子是命令Kobuki按一个边长为一米的正方形运动。按Ctrl+C退出。
最好再找一台电脑弄个远程连接测试。(不然Kobuki带着电脑跑起来你还要去捉住)
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